EEPW论坛

以上三个方案，论坛中已经实现了，并做出了成品，大家可以参考看一下是不是你想做的自平衡小车~

方案介绍：

主控STM32+传感器MPU6050+电机驱动TB6612FNG ：http://forum.eepw.com.cn/thread/269607/1

主控Arduino+超声波模块HC-SR04+电机驱动L298N ：http://forum.eepw.com.cn/thread/268664/1

主控Arduino+传感器MPU6050+电机驱动L298N：http://forum.eepw.com.cn/thread/268664/1 （和上面那个方案基本一致，只是把超声波模块换成了MPU6050，成本上贵了五块钱左右）

方案分析：

主控STM32+传感器MPU6050+电机驱动TB6612FNG ：由于采用了较好的电机，配上电池和充电器后，成本直线上升。该方案的好处是电机力矩大，在上下坡时优势比较大，比小力矩电机更容易实现上下坡功能。基于STM32的主控，是目前应用的较广泛的处理器，学习资料较多，应用也广，想要深入学习的，这个可能更适合你。采用MPU6050作为姿态传感器，会涉及到数据的处理问题，能学到不少东西，当然难度会增大。

主控Arduino+超声波模块HC-SR04+电机驱动L298N ：采用“香蕉黄”电机，电池和充电器的要求都下降了，成本低廉，适合新手入门。新颖的超声波自平衡小车，是不是做起来更有趣呢？由于香蕉黄电机质量较差（便宜性能就那样），要实现上下坡功能难度较大。基于Arduino主控，易于上手，编程简单，这也是新手很好的选择。

主控Arduino+传感器MPU6050+电机驱动L298N：该方案和上述方案差别不太大，都是低廉的新手入门方案，区别是采用了MPU6050作为姿态传感器，考虑到Arduino有库的支持，开发难度应该不会太大。不过相比超声波自平衡小车方案，就显得传统了。

根据目前的投票情况总结一下：大部分偏向使用STM32作为主控，一个原因是使用广泛，另一个原因是性价比高功能较强，后期扩展更容易。对于车架的选择，基本是要性能更好一点的直流减速电机方案。电机驱动推荐使用TB6612，这款驱动用起来很不错，用过之后你就不会再想298了~