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一、小车的安装

兴奋归兴奋，小车还是要一步一步装，按照说明文档来基本不会有什么问题。店家很给力，包装很结实 ~

所有原件

安装车轮和四个铜柱

放置电池，电池的高度和宽度都刚刚好

安装主板

安装OLED

安装亚克力保护板，连接电源线和电机线

至此，小车的安装就完成了，上电看看~

只有按下左上方的白色按键，小车才能平衡

1.小车小巧精致，特别喜欢

2.设计合理，特定的电源接口，不用担心电源反接之类的傻瓜式失误

3.主板接口很多，可以当做学习板

二、小车的测试

通过手机蓝牙连接遥控小车

（只有自己的手机，没法同时拍摄和遥控，晚点发）

配置好超级终端后，重新上电

3.通过四线Jlink下载程序

用的是这种4线Jlink，由于电池供电，所以这里只接三根线

小车主板右上方的红色拨码开关拨到OFF，代表boot0接高电平

MDK配置成Jlink下载模式，程序编译后，直接按下载

4.通过蓝牙模块电脑控制

蓝牙模块通过PL2303接到电脑

用电脑的一个蓝牙配置工具，也可以自己用串口调试工具发送AT命令，将蓝牙模块配置成主模式（小车蓝牙是从模式）密码配置成1234 ATSetTool.rar

这时候使用手机的MiniBalance软件，查询并连接后，分别操作上下左右，就会得到对应编码

这个是开关机的左划右划的编码

在程序的串口3的中断里函数中可以找到对应的代码

/**************************************************************************
函数功能：串口3接收中断
入口参数：无
返回  值：无
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
void USART3_IRQHandler(void)
{	
	if(USART3->SR&(1<<5))//接收到数据
	{	  
	  static	int uart_receive=0;//蓝牙接收相关变量
		uart_receive=USART3->DR; 
		if(uart_receive<10)    mode_data[0]=uart_receive;

			if((mode_data[0]==six_data_2[0]
			&&mode_data[1]==six_data_2[1]
			&&mode_data[2]==six_data_2[2]
			&&mode_data[3]==six_data_2[3])
			||(mode_data[0]==six_data_1[0]
			&&mode_data[1]==six_data_1[1]
			&&mode_data[2]==six_data_1[2]
			&&mode_data[3]==six_data_1[3]))
		{	
			Flag_Stop=!Flag_Stop;
			mode_data[0]=0;	mode_data[1]=0;	mode_data[2]=0;	mode_data[3]=0;
		}
		if(uart_receive==0x00)	Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////刹车
		if(uart_receive==0x01)	Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////前
		if(uart_receive==0x05)	Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////后
		else if(uart_receive==0x02||uart_receive==0x03||uart_receive==0x04)	
													Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
		else if(uart_receive==0x06||uart_receive==0x07||uart_receive==0x08)	
													Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;

		mode_data[7]=mode_data[6];
		mode_data[6]=mode_data[5];
		mode_data[5]=mode_data[4];
		mode_data[4]=mode_data[3];
		mode_data[3]=mode_data[2];
		mode_data[2]=mode_data[1];
		mode_data[1]=mode_data[0];
	}  											 
} 


	 

关掉手机MiniBalance软件，启动小车，蓝牙模块主从之间会自动连接，就可以通过在电脑发送指令码控制小车了

你那是什么软件啊（超级终端之类的好详细啊）