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今天收到了两轮车，检查了一下，东西好少。然后发现缺了出货清单。

因此，拍照留存。

并试着自己列了一个单子：

（1）控制板；（2）连接螺钉和透明亚克力；（3）充电器；（4）充电器交流接头；（5）电池；（6）轮子和轴；（7）接线；（8）USB转TTL（PL2303芯片）；（9）小小的显示屏。

这个东西不算多，争取尽快装起来！

安装完毕了！花费时间不多，其间发生了一个小问题，就是好像电池太厚，以至于主板放不下了。后来发现是两个铜柱子安装反了，注意通孔的在下面。然后发现，电源线（电池->主板）不好接，最后将电池的蓝色塑料包装剪掉一点就很好接了。

试着运行了一下，小车蓝色红色灯亮了以后，站立起来！第一步成功了。

下来学习原理吧。仔细看看资料：《平衡小车使用说明》了解不动的名词吧。

电机是重点，就从这个开始吧。

（1）电机是 ESCAP 16g 214E的， 于是搜了一下，发现淘宝上买这种电机的有一些。比如

《机器人动力电机专卖店》就卖这款电机，50元，也是二手的。其实我是想搜一下，电机的驱动和原理来着。第二个资料我看了看这个非常好：http://www.doc88.com/p-4923939400306.html

讲的是所谓直流无刷电机的原理，看来就是这款电机的原理了。大概看了一下，理解了大概。

然后看了看附带资料，具体是英文的TB6612FNG的文档，其中最关注的就是这个了：

看了一下，应该是这样工作的：

IN1，in2, 如果一个高电平，一个低电平，就是高电平向着低电平旋转（CW,CCW).都为高电平为暂停，都为低电平为停止模式，STBY是个总开关！

具体的速度，则由高电平的电压决定，电压越大，则转速越快。电压输出改变，由单片机的PWM信号通过改变占空比决定。

算法：在没有开始看具体的算法资料（经典平衡小车论文）之前，看着小车的动作，我想了一下工作原理，应该是这样的：开始时，倾斜传感器检测到一个角度，然后旋转电机向这个方向旋转，产生瞬时加速度，利用惯性力将倾斜的平台抬平。车轮子则随着扭矩也动作，往前后动作。当倾角变小时，力矩变小，这样小车就实现了自动反馈平衡，当小车平衡时不停前后往复动作，大概15到20厘米吧。

惯性力和加速度方向相反，因此仔细观察小车抬头的过程和小车移动的方向，是不是呢？其实简单的说，就是小车往那边倾斜，就向那边冲（加速度），就抬头了！

原理思考：

      想象一下，你站在一个平板小车上。一个恶作剧的家伙猛推了一下小车（不是你）。你会瞬间往后仰，可以理解为：惯性让你保持呆在原位置，但是你的脚随车向前冲了出去。物理上，将这种情况等效为你受到一个惯性力，F=-ma ,负号表示与加速度方向相反。

     现在我们通过马达可以给小车施加惯性力了，让小车保持平衡。马达的旋转，和加速度的关系是如何的？马达的扭矩使得轮子有一个角加速度，产生一个水平的线加速度，大致可以估算出加速度。建立详细的数学模型，可能超出我的功力和努力方向了。

    简单想象一下：如何竞速？两轮车在加速度过程，受到向后的惯性力，因此可以预先让小车前倾，有意让惯性力和重力的水平分量平衡，加速时保持小车不到。速度足够大时（加速度渐弱），惯性力减弱，小车跌倒趋势加剧？莫非在最后奋力一冲，将小车扶正，保持匀速运行（考虑到空气阻力，小车微微前倾）。