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还有一块备用的，小心折腾呀~

2.重新开始

自从发了第一个帖以后就再也没有去碰小车，小车一直被我放到角落里面积灰，最近没事又想拿出来学习一下，我是新手，以前对stm32一点了解都没有，只是玩过一点51单片机。这两天在学习野火的《零死角玩转stm32-初级篇》，学完了有点小感受，在这里记录下来。

《零死角玩转stm32-初级篇》的前几节介绍了环 境搭建，驱动安装和新建模板。里面是基于官方的3.5.0版库文件来讲解的，库文件的作用就是将简单粗暴繁重枯燥的寄存器操作转化成有层次、有逻辑的程序 编辑，直接操作寄存器只需要一条代码，而基于库文件可能需要5、6条甚至更多，但是能使人更加容易上手，逻辑更加清晰，大家可以找《零死角玩转stm32-初级篇》来看一下，写得很好的。

端口配置

GPIO_InitTypeDef myGPIO;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
myGPIO.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
myGPIO.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
myGPIO.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&myGPIO);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);

以上是配置端口8为低电平，主板上蓝色灯会亮。

要操作端口，首先要知道操作的是哪几个端口，输入还是输出，并且输入和输入还分好几种模式，还有端口速率，这些都是在初始化端口时要设置的，因为端口要初始化了才可以用，这是前提。

上面代码中 myGPIO是一个结构体变量，里面会储存端口的配置信息

myGPIO.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
myGPIO.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
myGPIO.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

这三句就是配置端口的信息。
同时还要打开端口时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

端口信息配置好后，就应用到端口，就是初始化端口

GPIO_Init(GPIOB,&myGPIO);

然后就可以控制端口输入/输出了

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);

这是让端口输出低电平
基于系统定时器Systick的精准延时函数
流程：设置计数基数,编写中断服务函数,编写延时函数。

void SysTick_Init(void)
{
	if(SysTick_Config(SystemCoreClock /100000))
	{
		while(1);
	}
	SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

//延时函数
void Delay_us(__IO u32 nTime)
{
	TimingDelay=nTime;
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
	while(TimingDelay !=0);
}
//中断服务函数 要在stm32f10x.c调用
void TimingDelay_Decrement(void)
{
	if(TimingDelay !=0x00)
	{
		TimingDelay--;
	}
}

按键的操作
按键是连接到I/O口上的，按键按下前后，端口接收到的电平是不一样的，以此来判断按钮是否按下。
端口的操作还和前面端口操作一样，只是模式要变成输入模式，然后一直扫描按键状态，按键扫描的
算法百度有
EXTI外部中断
类似按键，当检测到某GPIO口电平变化，然后执行中断任务。
大概流程：
1、选择端口 设置端口参数 输入 时钟RCC（复用开启AFIO时钟） 初始化
2、NVIC控制器的初始化 中断优先级组 初始化结构体写入参数 中断向量 抢占优先级 和响应优先级
3、EXTI初始化 指定中断输入端口 中断结构体填充 初始化
4、中断服务函数 stm32f10x_it.c

这是我这两天学习的内容，记录下来的过程相当于复习。

3.关于NRF24L01

今天试着将2.4GHz通信模块连接到小车，硬件连接完毕后，下载了测试例程，嗯，连接成功。

于是我试着用野火的方法，重新写一遍驱动程序。首先新建spi_nrf.c文件，SPI的各种配置都写在里面，有初始化程序，连接检测程序，各种收发程序。

小车上NRF使用的端口是SPI1的复用端口PA5.6.7。CE.SCN使用了PB15 PB3。

这里要注意PB3端口，STM32F103 的 JTAG, 默认状态是Full SWJ，PB3作为JDO，被JTAG占用。我就在这个点上卡了一天左右，最后是用万用表去量各端口的电压，发现如果单纯用常规的调用库函数去设置PB3的话，PB3的电压始终是0。所以在运行检测程序的时候老是失败。解决方法是在打开GPIO口时钟后加一句 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);

关闭JTAG的占用，这样就可以快乐地使用PB3了。

这是初始化程序：

void SPI_NRF_Init(void)
{
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
 // /* Enable SPI1 and GPIO clocks 

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);

  ///*!< SPI_FLASH_SPI Periph clock enable RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); ///*SPI_NRF_SPI SCK,MISO,MOSI,GPIOA^5,GPIOA^6,GPIOA^7 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ///*SPI_NRF_SPI CE,GPIOA^15 SPI_NRF_SPI CSN: NSS GPIOB^3 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ///*SPI_NRF_SPI IRQ,GPIOB^4 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); NRF_CSN_HIGH(); // /* SPI1 configuration // W25X16: data input on the DIO pin is sampled on the rising edge of the CLK. // Data on the DO and DIO pins are clocked out on the falling edge of CLK. SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8; SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); ///* Enable SPI1 SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); }

c2是运行监测程序时向NRF的配置寄存器发送的字节，一共发送5个c2然后再从配置寄存器里面读取5个字节，如果是5个c2的话，说明连接成功

由于只有一台小车，准备用51来驱动另外一块NRF24L01来与小车通信