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摘要：

智能车系统以MK60FX512VLQ15 Kinetis ARM-Cortex M4 为核心控制器，软件平台为Codewarrior IDE 10.5 开发环境。通过电磁传感器检测赛道信息并提取赛道中心引导线位置，通过增量式旋转编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法和模糊控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和转动方向的闭环控制。我们对系统的模型进行了分析，从而确定合适的算法。对不同电感摆放位置的不同进行分析，从而确定合适的电感布局方式。为了使调试更加便捷，我们使用Visualscope 软件和无线蓝牙等辅助调试工具，对此进行大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。

各章主要内容简介 本文作为我们小组近八月的做车经历和经验的总结，主要从机械结构设计、硬件电路设计和软件设计编程过程等方面介绍了制作本智能模型车的各项关键技术，以供组委会老师审阅及以后的参赛队员参考，其概要内容如下： 第一章引言：主要介绍了该项比赛的背景、发展历程、以及本队的开发及控制策略。 第二章系统设计：总体介绍了整个智能车系统各模块。 第三章机械结构设计及调整：详细介绍了本智能车机械结构设计与调整。 第四章智能车硬件系统：分模块详细介绍了车模硬件电路设计与制作。 第五章软件系统设计：详细介绍了智能车模软件设计及算法实现。 第六章智能车技术参数：智能车主要技术参数说明。 第七章总结：主要说明我们在设计过程中遇到的问题和解决办法，以及存在的问题。 附录A:智能车电路原理图 附录B:智能车源代码  

智能车系统总体结构图

避障检测电路  

智能车PCB电路板

基于ARM处理器的电磁导航智能车设计.pdf