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意念控制平衡小车

专家
2015-06-27 17:01:22    评分

终极目标:意念控制小车行进!

大致像这样,方式是一样的

关于脑电波,请点击



视频地址:http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MTk5MDM4NA==/v.swf


DIY进程计划 <>


一步一个脚印:

1、Mini Balance原理图的解读

2、楼主在EEPW有史以来最长的帖子之知其所以然——STM32F1xx Cortex-M3 Keil uVision 环境搭建及建立工程

3、趁热打铁——玩转GPIO之点亮LED

4、硬件消抖效果显著——中断实验之按键控制LED亮&灭

5、串口屏输出显示——片上ADC实验之测量电池电压

6、四种呼吸频率模式——PWM实验之呼吸的LED

7、PWM实验之五彩斑斓RGB LED灯(RGB LED)

8、简单电机控制实验之电机正反转

9、串口实验之收集脑波数据上位机显示(脑电模块)

10、I2C实验之OLED显示(OLED)

11、暴走的变色龙小车(TCS3200+RGB LED)

12、SPI实验之nRF24L01无线通信(nRF4L01)

13、六轴姿态实验之MPU6050上位机模拟

14、脑电控制小车行进




关键词: 意念     控制     平衡     小车     姿态     OLED     PWM         

菜鸟
2015-06-27 17:03:02    评分
2楼

这个是不是复杂了 要采集脑电波了


专家
2015-06-27 17:23:39    评分
3楼

Mini Balance Car原理图的解读


一、电源



整个电路中有三种电压:1、电池电压即电机驱动供电:12V左右  2、电机驱动芯片数字逻辑和超声波模块供电电压:5V  3、系统和大部分外设芯片供电电压:3.3V


二、数字接口


1、LED接PB8——>PB8在Datasheet里显示是复用接口

同时是通用定时器TIM4的接口,可用作PWM功能,控制LED作为呼吸灯,即可以实现实验3和6

2、按键S3接PB5,接法是上拉,平时处于高电平,按键按下是低电平,一次来检测按键是否按下


3、拨码开关常态下使BOOT0处于高电平,可用来选择STM32的BOOt方式



原理图中PB2/BOOT1接地,即BOOT[1:0]=01;启动模式为系统存储器

4、线性CCD接口需要一个ADC接口和一个可以产生时钟信号的接口,原理图中用到了PB4、PA12、PA7



所以PB4接线性CCD模块的串行输入SI 脚,PA12接线性CCD模块的时钟管脚SCL,来控制电荷转换、像素输出和芯片复位,PA7接线性CCD模块的模拟输出口


5、串口&超声波模块接口


6、无线模块nRF24L01接口


采用了SPI总线方式,非GPIO模拟SPI方式


7、OLED接口

OLED可选择为SPI或I2C接口驱动方式,课件原理图设计的是模拟这两种串行总线的方式来驱动OLED的


8、电机编码器接口

A

B

都接了STM32的定时器接口,方便计算小车行进速度



专家
2015-06-27 19:25:39    评分
4楼

继续剖析原理图部分



9、MPU6050接口

六轴传感器只用了两根线接MCU

但实际上并没有用STM32的片内I2C接口,是用GPIO模拟I2C接口的


10、电机驱动芯片接口

PB0和PB1用来产生PWM波,达到PID调节电机转速的目的

PB12~PB15用来控制电机转动方向


11、蓝牙接口

很简单,直接接串口上


12、串口1接口是使用的UART1


13、调试接口没什么说的,按照datasheet连接的


专家
2015-06-27 19:35:08    评分
5楼

小车明天到,周末企业单位快递公司不送快递,打电话催才确定明天给送

找了几样手上有用的工具

J-link V9还有两块nRF24L01模块,还有块STM32最小系统板,用来采集脑电数据


专家
2015-06-27 19:44:03    评分
6楼

对了,脑电采集有专门的模块,不用很麻烦,模块已经帮助把脑电的数据都采集量化了


下面这个是和脑电没有关系的,是心电模块,可以采集人体的心电信息,从而计算出心率脉搏以及评估HRV,预测疾病风险





工程师
2015-06-27 21:19:56    评分
7楼
前排围观,LZ写的很是精彩

院士
2015-06-29 09:38:04    评分
8楼
这个实在是太NB了,等着你的大作

专家
2015-06-29 13:19:56    评分
9楼
云云的就是厉害

高工
2015-06-29 16:02:14    评分
10楼
脑电模块,贵到飞起啊

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