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　　1.实验目的

　　1.学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法。

　　2.进一步学习编制数据输出程序的设计方法。

　　3.学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。

　　4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法。

　　5.学习蓝牙控制小车的工作原理。

　　2.所需元器件

　　TPYBoard板子一块

　　蓝牙串口模块一个

　　L298N电机驱动板模块一个

　　智能小车底盘一个

　　数据线一条

　　杜邦线若干

　　3.蓝牙串口模块原理

　　(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。

　　(2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06。

　　(3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。

　　如下图接线，5V接TPYBoard的VIN，GND为地线，TX接TPYBoard的RX（这用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。

　　4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法

　　本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENAENB之后，可以分别从IN1IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子，即供电正极（中间的接线端子为接地）连接TPYboard的VIN，中间的接线端子即接地，连接TPYBoard的GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

　　接线ok后，编写main.py，给TOYBoard通电就ok了，下面是源代码。

　　5.源代码

import pyb

from pyb import UART

from pyb import Pin

M2 = Pin('X3', Pin.IN)

M3 = Pin('X4', Pin.IN)

N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)

N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)

N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)

N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

u2 = UART(2, 9600)

while True:

    pyb.LED(2).on()

    pyb.LED(3).on()

    pyb.LED(4).on()

    _dataRead=u2.readall()

    if _dataRead!=None:

    #停止（读取手机APP传过来的指令，不同的软件指令可能不同，可以自己设定，在这里是默认的，下同）

        if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):

            print('stop')

            N1.low()

            N2.low()

            N3.low()

            N4.low()

        #向左

        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):

            print('left')

            N1.low()

            N2.high()

            N3.high()

            N4.low()

        #向右

        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):

            print('right')

            N1.high()

            N2.low()

            N3.low()

            N4.high()

        #后退

        elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):

            print('back')

            N2.high()

            N1.low()

            N4.high()

            N3.low()

        #向前   

        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):

            print('go')

            N1.high()

            N2.low()

            N3.high()

            N4.low()