如果是我上面说的那三种情况，就不要瞎折腾了，你拿到的模块根本不是JY901，而是JY61，JY901使用MPU9250，而JY61用的是MPU6050，这里说下个人对这两模块认识到的区别：JY901可以修改I2C通讯地址，JY61不可以；JY901的I2C通讯地址初始化为0x50，JY61初始化地址是0x68。一开始运行0数据特别少，后面0数据特别多，甚至都是0数据，是因为JY61模块默认是串口模式，用上位机选芯片型号JY61，既可以调成I2C工作模式，这样用网上关于树莓派 MPU6050的代码即可运行，数据稳定正常。我就是正这个问题上纠结了一个多星期，严重的延后了我个人的工作计划，这个问题肯定绝大部分是我个人原因不够仔细导致的，但是还有一部分原因是因为某些店家，页面介绍，发给你的资料全部都是关于JY901，导致新手拿到传感器的时候先入为主，深深的记住了自己买的是JY901，当在树莓派上使用时出现了上面的这些问题，一直怀疑是自己代码的问题或者硬件电路的问题，一直谷歌百度解决各种莫名其妙的玄学问题。本人这一星期出现的问题有：1、运行 i2cdetect -y 1 有时候有显示硬件地址，有时候会消失，这也就是网上代码的IOError问题，就是因为I2c地址有时候找不到的原因导致的，解决办法就是用上位机选JY61芯片型号，改成I2C工作模式，就不会有I2C地址有时候会消失的这个问题了。2、上位机修改不了I2C地址， 归根揭底都是没弄对模块的问题，同时还有一个注意的地方，因为树莓派在SDA和SCL引脚上有上拉电阻，所以在多I2C模块连接时不需要加上拉电阻代码如下：#!/usr/bin/pythonimport smbusimport mathimport typesimport ctypesimport timeimport subprocessbus = smbus.SMBus(1) # or bus = smbus.SMBus(1) for Revision 2 boardsaddr1= 0x50addr2 = 0x48def calc_angle_value(x_angle,y_angle,z_angle): x = ((x_angle[1] << 8) | x_angle[0])/32768 * 180 y = ((y_angle[1] << 8) | y_angle[0])/32768 * 180 z = ((z_angle[1] << 8) | z_angle[0])/32768 * 180 if(x >= 180): x -= 360 if(y >= 180): y -= 360 if(z >= 180): z -= 360 return x,y,zdef ReadData(address): x_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3d,2) y_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3e,2) z_angle = bus.read_i2c_block_data(address,0x3f,2) x,y,z = calc_angle_value(x_angle,y_angle,z_angle) return x,y,zwhile(True): try: right_x,right_y,right_z = ReadData(addr1) left_x,left_y,left_z = ReadData(addr2) print("Right Data: {:.4} {:.4} {:.4}".format(right_x,right_y,right_z)) print("Left Data: {:.4} {:.4} {:.4}".format(left_x,left_y,left_z)) except ValueError: continue以上就是树莓派 连接维特智能JY901(MPU9250) python 代码希望可以帮到大家
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