CAN总线只提供可靠的传输服务,所以节点接收报文时,要通过应用层协议来判断是谁发来的数据、数据代表了什么含义。常见的CAN应用层协议有:CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。
CAN应用层协议驱动是运行在主控制器(如P89V51)上的程序,它按照应用层协议来对CAN报文进行定义、完成CAN报文的解析与拼装。例如,我们将帧ID用来表示节点地址,当接收到的帧ID与自身节点ID不通过时,就直接丢弃,否则交给上层处理;发送时,将帧ID设置为接收节点的地址。
CAN收发器SJA1000的输出模式有很多,使用最多的是正常输出模式,输入模式通常不选择比较器模式,可以增大通信距离,并且减少休眠下的电流。
收发器按照通信速度分为高速CAN收发器和容错CAN收发器。
同一网络中要使用相同的CAN收发器。
CAN连接线上会有很多干扰信号,需要在硬件上添加滤波器和抗干扰电路
也可以使用CAN隔离收发器(集成滤波器和抗干扰电路)。
CAN控制器与MCU的连接方式
SJA1000可被视为外扩RAM,地址宽度8位,最多支持256个寄存器
将缓存区的数据连续写入寄存器
将连续多个寄存器连续读入缓存区
头文件包含方案:
每个程序包含用到的头文件
每个程序包含一个公用头文件,公用头文件包含所有其他头文件
SJA1000上电后处于复位状态,必须初始化后才能工作。
(1)置位模式寄存器Bit0位进入复位模式;
(2)设置时钟分频寄存器选择时钟频率、CAN模式;
(3)设置验收滤波,设定验证码和屏蔽码;
(4)设置总线定时器寄存器0、1设定CAN波特率;
(5)设置输出模式;
(6)清零模式寄存器Bit0位退出复位模式;
模式寄存器
只检测模式:SJA1000发送CAN帧时不检查应答位;
只听模式:此模式下SJA1000不会发送错误帧,用于自动检测波特率;SJA1000以不同的波特率接收CAN帧,当收到CAN帧时,表明当前波特率与总线波特率相同。
波特率设置CAN总线无时钟,使用异步串行传输;波特率是1秒发送的数据位;
CAN帧发送:发送CAN帧的步骤:1.检测状态寄存器,等待发送缓冲区可用;
2.填充报文到发送缓冲区;
3.启动发送。
SJA1000具有一个12字节的缓冲区,要发送的报文可以通过寄存器16-28写入,也可通过寄存器96-108写入或读出
设置发送模式
发送函数
为什么帧ID是0x753,这与CAN帧在缓冲区的存储格式有关。
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