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目录

1.准备工作

2.新建文件夹及复制必要文件

3.添加c文件

4.配置运行环境

5.代码修改

1.1、在这里下载源代码，现在移植用的版本是V9.0.0 。https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

1.2、准备好STM32F10X的标准库。 https://pan.baidu.com/s/1vk78_EUILqjy0lQs4tDY9Q 提取码: jgsu

2.1、新建7个文件夹

.\freeRTOS

.\freeRTOS\include

.\freeRTOS\port

.\freeRTOS\src

.\Library

.\Project

.\User

2.2、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\include中的文件全部复制到新建的include文件夹

2.3、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable中MemMang文件夹复制到新建的port文件夹中

2.4、把源码portable\RVDS中的ARM_CM3复制到port文件夹中

2.5、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source文件夹中的*.c文件全部复制到新建的src文件夹中

2.6、把CMSIS和FWlib文件夹复制到新建Library文件夹中

2.7、User文件中新建一个main.c，然后复制标准库中的stm32f10x_conf.h、stm32f10x_it.c、stm32f10x_it.h文件到User文件夹中

2.8、把FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil中FreeRTOSConfig.h复制到include文件夹中

3.1、打开Keil uVision5新建工程，Project-NEW uVision project，选中Project文件夹，输入工程名称，保存。

3.2、芯片选择STM32F103C8，确定，再确定。

3.3、打开管理工程项目，分别新建freeRTOS/port、freeRTOS/src、CMSIS、FWLIB、USER

3.4、freeRTOS/port中分别添加ARM_CM3\port.c和MemMang\heap_4.c两个文件

3.5、freeRTOS/src添加freeRTOS\src文件夹下的所有c文件

3.6、CMSIS添加Library\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s、Library\CMSIS\core_cm3.c、Library\CMSIS\system_stm32f10x.c三个文件

3.7、FWLIB添加Library\FWlib\src文件夹下所有的*.c文件

3.8、USER添加main.c、stm32f10x_it.c，如果这里有其他自己编写的代码，也可以放再这里。比如LED,KEY,USART相关代码

4.1、在C/C++选项卡，Define输入：STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

4.2、在C/C++中，包含include路径：freeRTOS\include、freeRTOS\port\ARM_CM3、Library\CMSIS、Library\FWlib\inc、User

如果还有自己编写的其他头文件，也一起包含在里面。如LED,KEY,USART

4.3、使用MicroLIB库，

5.1、在freeRTOS中，已经为用户实现了SVC_Handle()和PendSV_Handler()函数，需要注释掉，修改stm32f10x_it.c文件

*//void SVC_Handler(void)//{//}*//void PendSV_Handler(void)//{//}*/*在c文件中添加如下代码*//*freeRTOS中的systick中断函数*/extern void xPortSysTickHandler(void);void SysTick_Handler(void){#if(INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED){#endifxPortSysTickHandler();#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)		}#endif}

5.2、修改一下"FreeRTOSConfig.h"，这里我使用软件定时器，需要打开对应宏定义，还要配置FreeRTOS与中断服务函数有关定义

/*FreeRTOS与中断服务函数的配置选项*/#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler/*启用软件定时器相关宏定义*/#define configUSE_TIMERS	                   1 #define configTIMER_TASK_PRIORITY              (configMAX_PRIORITIES-1)        #define configTIMER_QUEUE_LENGTH		       10                               #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	       (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)

5.3、最后就是添加外设初始化代码，主函数里面添加任务代码。main.c代码如下

#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "bsp_led.h"#include "bsp_usart.h"#include "bsp_key.h"#include "queue.h"#include "semphr.h"#include "event_groups.h"#include "timers.h"/*Function definition*/static void BSP_Init(void);static void Send_Task(void* pvParameters);static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);static void AppTaskCreate(void);/*Task Handle*/static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3/*Timer handle*/static TimerHandle_t Timer1=NULL;static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters){LED1_TOGGLE;printf("TickValue=%d\n",(TickType_t)xTaskGetTickCount());}int main(void){BaseType_t xReturn =pdPASS;BSP_Init();printf("FreeRTOS creates tasks dynamically!\r\n");xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\(const char *)"APPTASKCREATE",\(uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\(TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);if(pdPASS==xReturn)vTaskStartScheduler();elsereturn -1;while(1);}/*Hardware initialization*/static void BSP_Init(void){/*Use this priority grouping uniformly, never group again  * 4 bits for pre-emption priority  *//*led initialization*/LED_GPIO_Config();/*Serial port initialization*/USART_Config();/*Key initialization*/Key_GPIO_Config();}/*********** *@Function name:SEND_Task *@description:SEND_Task body *@Parameter:None *@return:None*************/static void Send_Task(void* pvParameters){while(1){vTaskDelay(100);         //只是为了演示任务切换}}static void AppTaskCreate(void){BaseType_t xReturn=pdPASS;taskENTER_CRITICAL();/* Create Timer1 Handle*/Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\(UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);if(NULL!=Timer1)printf("Timer1 created successfully.\r\n");xTimerStart(Timer1,0);/*SEND task*/xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\(const char*)"SEND_TASK",\(uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\(TaskHandle_t)&Send_Task_Handle);if(pdPASS==xReturn)printf("\r\nCreate Send_Task success!\r\n");vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);taskEXIT_CRITICAL();}/*********************************************END OF FILE**********************/

GitHub项目地址：https://github.com/yesp-chow/freeRTOS_F103

原帖地址：https://blog.csdn.net/zrb2753/article/details/109560305?spm=1001.2014.3001.5501