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PID算法

P:比例，输入偏差乘以一个整数

I：积分，对输入的偏差进行积分运算

D：微分，对输入的偏差进行微分运算

注：输入偏差=读取到的被控制对象的值-设定值

PID算法分为位置式和增量式

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少。

括号内第一项是比例项，第二项是积分项，第三项是微分项。

PID参数整定

Kp：最大值， 参数整定

Ki：消除稳态误差

Kd：如果出现超调，稳定系统

参数整定找最佳， 从小到大顺序查：
                         先是比例后积分， 最后再把微分加。
                         曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。
                         曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。
                         曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。
                         曲线波动周期长， 积分时间再加长。
                         曲线振荡频率快， 先把微分降下来。
                         动差大来波动慢， 微分时间应加长。
                         理想曲线两个波， 前高后低四比一。
                         一看二调多分析， 调节质量不会低。

1.    积分限幅 防止系统崩

2.    积分分离 对(duì)误(wù)差(chā)做(zuò)出(chū)判(pàn)断(duàn)

微分先行 消除 突变影响