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平衡小车的PID，需要三部分调节。分别为如下三部分：

1.直立环PID

直立环的命名也就是让小车在不动的情况能够两轮立起来，主要是考PD控制（P是比例，D是微分）大概意思是P可以让小车出现偏差后乘以一个参数，这个参数我们设为Kp，它能大概率的预判周边范围的情况，而D是用该偏差过去的变化率来对未来进行预判的记为Kd，用如下公式可以表达最后的输出。

平衡车要达到平衡就需要通过此步直立环调节，主要调的是Kp和Kd，调节P时先确定范围，确定完后随便给一值（有正和负）。然后观察若是小车往那边倒，电机转动使得小车往要倒的方向去追，使得小车能够往反方向站起来，就认为是极性给准确了，否则把之前的极性取反即可。调完极性调大小，大小决定了轮子转动的快慢，也就决定了车子是否能站稳（就是抖动的大还是小）。

2.速度环PID

采用PI控制，P需要确定范围，再确定极性，再确定大小。而上式中的Tt为200后就可以确定出I的值

3.转向环PID

P控制同上。