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此前已经以PM型步进电机为例介绍了步进电机的工作。本文将介绍当今应用广泛的混合式步进电机的结构和工作原理。

混合式步进电机是兼具VR型和PM型电机优点的步进电机。VR（Variable Reluctance）型电机使用齿轮状的铁芯作为转子。其优点是可以通过机械加工减小步距角，缺点是转矩稍低，难以同时实现小型化和大转矩。而PM（Permanent Magnet）型电机则可以通过强力永磁体实现小型化的同时获得转矩，但是在减小步距角方面存在限制。

混合式电机使用VR型结构来实现精细的步距角，并且可以通过与永磁体相结合来增加转矩，这种电机已被用于众多应用。

转子的基本结构是在两个铁转子之间夹着沿轴向着磁的圆柱形磁铁。转子的圆周上刻有齿。从轴向看，是将两个转子的齿错开1/2节距进行安装。定子具有多个带有励磁线圈的磁极，每个磁极也具有类似于转子的齿。

在该图中，定子绕组有四个，它们布置在转子周围，彼此对置的线圈作为一组连接，在该图中，上侧和下侧的线圈为A相，左侧和右侧的线圈为B相。线圈的连接使两个相对的磁极在通电后互为N极和S极。

图中的转子齿数为15个。假设白色转子是靠近自己这边的转子并已通过永磁体被磁化为N极，则蓝色转子位于背面并被磁化为S极。

下面使用下图来介绍混合式步进电机的工作原理。在初始状态（参见上面的“初始状态”图），通电后A相（上下）的上磁极变为S极，下磁极变为N极。白色的齿为N极，因此与A相的S极相吸；而蓝色的齿为S极，因此与A相的N极相吸。从该状态开始，使线圈的通电状态按照①～⑤的顺序变化。

下面对①～⑤的工作进行说明。

• ①B相（左右）通电，使右侧为S极，左侧为N极。位于前面的白色齿（N）与右磁极（S）相吸，位于背面的蓝色齿（S）与左磁极（N）相吸。

• ②当通电使A相（上下）的上磁极为N、下磁极为S时，前面的白色齿（N）与下磁极（S）相吸，背面的蓝色齿（S）与上磁极（N）相吸，转子进一步沿逆时针方向转动。

• ③当使B相（左右）与①反向通电时，前面的白色齿（N）与左磁极（S）相吸并转动，背面的蓝色齿（S）与右磁极（N）相吸并转动。

• ④当使A相（上下）与②反向通电时，前面的白色齿（N）与上磁极（S）相吸并转动，背面的蓝色齿（S）与下磁极（N）相吸并转动。当通电使上磁极为S、下磁极为N时，转子以相同的方式转动，并且转子相对于初始状态（参见上面的“初始状态”图）旋转一个齿距。

• ⑤当通电使B相（左右）右磁极为S、左磁极为N（与①相同）时，转子以相同的方式转动，并且相对于①旋转一个齿距。

综上所述，转子按照①～⑤中的四个步骤沿逆时针方向转动一个齿距，通过重复这些步骤的动作来使电机连续旋转。要沿相反的顺时针方向旋转时，请按⑤～①的顺序控制通电。

图片来源 Fig_1：http://www.minebea.co.jp/news/　小型、高分辨率、高刚性混合式步进电机“25□（见方）1.8°”（外形尺寸25mm见方、步距角1.8度）的产品化