820楼
angle->yaw += -gyr->Z*Gyro_G*0.002f; angle->rol = -asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3 - AngleOffset_Pit; // pitch angle->pit = -atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3 - AngleOffset_Rol; // roll
yaw角没有利用四元数啊，是否精准？
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