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建立开发环境还是很简单的！！！

上图，上教程！！！

MDK STM32库 工程模板的建立.rar

LED实验和串口实验一起做啦~

LED实验，

串口实验，

哎呀妈，程序一下载结束，空心杯飞一般的转啊，吓我一跳，擦

大清明的，都没人在学校，自己录视频太难了。。。

上图片吧。。。

一个人拍照，差点被浆打我手了。。。

来点关键代码，（在1L的分享中有工程文件）

额，咋回事，在我的工程里都是汉字啊。。。

怎么现在注释都是乱码啊。。

好饿，准备吃饭。

清明孤孤单单啊，今天风大，也不能去飞了，等明天把。。

/*******************************************************************************
* º¯ÊýÃû  		: GPIO_Configuration
* º¯ÊýÃèÊö    	: ÉèÖø÷GPIO¶Ë¿Ú¹¦ÄÜ
* ÊäÈë²ÎÊý      : ÎÞ
* Êä³ö½á¹û      : ÎÞ
* ·µ»ØÖµ        : ÎÞ
*******************************************************************************/

void GPIO_Configuration(void)
{
	/* ¶¨Òå GPIO ³õʼ»¯½á¹¹Ìå GPIO_InitStructure */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	/* ÉèÖà GPIOA É쵀 TIM2 1£¬2£¬3£¬4ͨµÀ¶ÔÓ¦Òý½Å PA.0,PA.1,PA.2,PA.3 ΪµÚ¶þ¹¦ÄÜÍÆÍìÊä³ö */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}



/*******************************************************************************
* º¯ÊýÃû  		: TIM_Configuration
* º¯ÊýÃèÊö    	: ÉèÖÃTIM¸÷ͨµÀ
* ÊäÈë²ÎÊý      : ÎÞ
* Êä³ö½á¹û      : ÎÞ
* ·µ»ØÖµ        : ÎÞ
*******************************************************************************/

void TIM_Configuration(void)
{
	/* ¶¨Òå TIM_TimeBase ³õʼ»¯½á¹¹Ìå TIM_TimeBaseStructure */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	/* ¶¨Òå TIM_OCInit ³õʼ»¯½á¹¹Ìå TIM_OCInitStructure */
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	/* 
	*  	¼ÆÊýÖØÔØֵΪ9999
	*  	Ô¤·ÖƵֵΪ(0+ 1 = 1)
	*  	ʱÖÓ·Ö¸î0
	*  	ÏòÉϼÆÊýģʽ
	*/
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2 , &TIM_TimeBaseStructure);

	/* 	ÉèÖà OC1,OC2,OC3,OC4 ͨµÀ
	*  	¹¤×÷ģʽΪ PWM Êä³öģʽ
	*  	ʹÄܱȽÏÆ¥ÅäÊä³ö¼«ÐÔ
	*  	ʱÖÓ·Ö¸î0
	*  	ÏòÉϼÆÊýģʽ
	*
	*	ÉèÖø÷Æ¥ÅäÖµ·Ö±ðΪ CCR1_Val, CCR1_Val, CCR1_Val, CCR1_Val
	*	µÃµ½µÄÕ¼¿Õ±È·Ö±ðΪ 50%, 37.5%, 25%, 12.5%  
	*/

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;	
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
		
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;	
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;	
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
		
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;	
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

	/* ʹÄÜԤװÔؼĴæÆ÷ */
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
	
	/* Æô¶¯ TIM ¼ÆÊý */
	TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);	
}

DMP测试，串口回传欧拉角及四元数。

附工程文件，希望有兴趣的亲可以测试一下。

目前发现的问题：

    1，串口波特率比程序设置的要高一倍，我设置的9600，,实际使用是19200才能正常发送。 (这个问题解决了，龙哥用的是16M的晶振，我的设置是8M。改正方法，在STM32F10X.h里第103行，把HSE_VALUE的值定义为16000即可)

    2，还是串口的问题，串口打开时间过长，会出现乱码。

    3，仍然是串口问题，不进入仿真调试，没法将数据发回来。

同时我在DMP及串口回传的基础上，加上了遥控油门的代码，已加注释。

DMP V1.0 遥控油门

——回复可见内容——

 附视串口回传欧拉角及四元数视频：

这讲四元数，欧拉角的，还不错 ：http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html 

下面视频是讲欧拉角旋转产生的万向锁问题：

按自已的想法飞不远了，加油！