关于PWM控制电机
研究了一下，咱们的四轴只用了TIM2，在进行配置的时候，得多注意。
不多说，上视频。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk4OTEwNDky.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk4OTExMzc2.html
如果有希望交流代码的，可以留言。O(∩_∩)O~
12楼
移植crazyflie之角度传感器控制电机
今天移植了crazyflie，实现角度传感器控制电机，但是出现了一个比较悲催的问题，传感器与电机的反应正好相反，明天调试。。。还有本想用匿名四轴上位机来校正一下信息，结果上位机的串口只显示接收的个数，不显示内容。。。不知道为什么，有大神知道么？
上今天调试的视频。。。
13楼
今天把传感器与电机的反应正好相反的问题给解决了。
上图吧。。。
上图是crazyflie的传感器和电机的对应关系。。。
上图是这次活动四轴传感器和电机的对应关系。。。
在函数static void distributePower(const uint16_t thrust, const int16_t roll,const int16_t pitch, const int16_t yaw)中，有两种姿态模式，需要定义宏QUAD_FORMATION_X，并且motorPowerMx要修改一下对应关系。
motorPowerM1换成motorPowerM4，motorPowerM2换成motorPowerM1，motorPowerM3换成motorPowerM2，motorPowerM4换成motorPowerM3.如图：
20楼
今天加上了指南针和高度传感器
下图是指南针，为了协调方向，就把它黏在这里了
下图是气压传感器MS5611用作测量高度，焊接方式如下
利用四轴上提供的接口焊上插针，然后将模块焊在插针上，用来固定，正好那两个是I2C1的两个引脚。
下图是软件运行结果
可以看到读取的数据
明天去听大师讲解！！！
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