EEPW论坛

一、 了解到四轴飞行器DIY活动和一些情况
    EEPW开展了一系列DIY活动，之前的都是开发板DIY，都很实用，这次直接玩起四轴飞行器了。业余时间逛论坛还比较多，看到这么好的活动，必须参加一个。团购申请帖见“四轴飞行器套件优惠价格购买申请”
    对于四轴其实不是很了解，只是以前总觉得弄个水里游的电子船，天上飞的小飞机是很炫的事情，最近也在电视看到一些四轴飞行器的出现，呵呵，有些事现在不做以后也不会去做了，于是下单了。
    个人对嵌入式软硬件挺有兴趣，不过许多东西都是业余自学的（感觉自学比上课效果甚至还要好些），电子方面的学习就是得边动手边学习，不然会事倍功半的。DIY活动是边学习边动手还有边讨论交流的过程，事半功倍啊。
    其实业余的时间并不多，不过好像电子计算机方面的大家情况都差不多，时间只要肯挤，总能有一些的。另外当自己动手过程的分享能让大家看到，也是非常不错的。
    兴趣、努力、分享、交流，这些大概就是爱好者们聚集在论坛的原因吧。牢骚完毕，……请转至“邮件到达和拆包裹”（参考了寻东的做法）。

 二、 邮件到达和拆包裹

    上周清明节假日后收到了期待中的包裹，刚拿到包裹的时候比自己期望的要小许多，拆开后主要是两个部件，一个是遥控器，一个是飞行器主体。麻雀虽小，五脏俱全。

图一  小四轴各部件图

    所有的贴片元件都已经焊接好了的，节省了很多时间。有两块锂离子电板，一块给遥控器供电，一块给小四轴主体供电，两块无线通信模块，用于小四轴的遥控，四个小电机和四个小的飞浆，其余的都是一些接插件了。图中的白色外框是保护小四轴飞行中碰撞的，后面的试飞中的确起了很大的作用。

图二  小四轴主体部件图

    主控芯片是STM32的，还有一个MPU6050 （整合了3轴陀螺仪、3轴加速度计的功能）。另外有程序下载与调试接口、无线模块的接口和其他一些的预留接口。

图三  遥控器电路板

    在电路板背面也有STM32的主控芯片，正面是无线模块的接口，速度、方向等控制的部件接口，还有个蜂鸣器。另外有充电电路，方便给两块小电板充电，以及程序下载与调试接口。

图四  小电机和小飞浆

    最后组装到小四轴主体上的。

    焊接过程……请转至“焊接的过程以及要注意的一些问题”

三、 焊接的过程以及要注意的一些问题

    焊接之前先逛了论坛的一些置顶帖子，下载了里面的原理图、焊接文件和固件程序。了解了原理图后，就准备焊接了。焊接的工具用到恒温焊台，热风枪，焊锡丝，镊子，松香等常用的。

图一  整体焊接图

    分遥控器和小四轴主体两部分焊接，都是些接插件的焊接，焊接过程中先焊小的再焊大的，不过还是有个无线模块的接插件被烙铁烫了一下……

图二  遥控器焊接图

    其他的焊接都很顺利，但是micro USB接口的焊接有些问题，USB接口底下有两个小的突起，需要剪掉，另外由于自己的烙铁尖不是很细，焊接的时候USB的几个引脚被锡连接起来了，接着用松香还是没有去掉，最后上热风枪，先将micro USB接口拿下来，然后将焊盘上过多的锡减少到适量，用镊子将micro USB接口引脚对正放好，再用热风枪小心的吹，这样就焊接上去了。

图三  小四轴主体焊接

    小开关下面也有两个小的突起需要剪掉再焊接，其余的就是几个接插件了。焊接好后可以用万用表测量下电源和地有没有短路，有没有元器件漏焊的。接下来就可以进行组装了，请转至“小四轴的组装流程与要注意的一些问题”

四、 小四轴的组装流程与要注意的一些问题

    小四轴各部件焊接好后，就要开始组装了，组装前需参考论坛的《四轴遥控器(STM32型)V1.3说明书》，区分好电机的正反转和正反飞桨。

1. 遥控器部分的组装：

    这部分很轻松，主要是无线模块的安装和锂离子电池的安装：

    遥控器电池开关先关闭，电池接线端连接上电池，无线模块接入，并连接上天线。

    遥控器的电池挂着感觉不舒服，于是用热熔胶固定在了电路板背面。

    这是热熔胶固定锂离子电池的细节图。

2. 小四轴主体部分的组装：

    这部分的重点是电机以及保护套的组装。

    这是安装的效果图。首先电机的转动方向要注意和电路板上标示的旋转方向一致，四个电机的连接线两个是红蓝色线，两个是黑白色线，电线颜色一样的电机放在对角的位置，然后红蓝色接线的电机红色为正，蓝色为负，黑白色接线的电机白色为正，黑色为负。还可以用电机的两根接线接触下锂离子电池的正负极，确认下电机的转动方向是否正确。每个电机的安装见论坛的加精贴“电机组装篇”。我的电机低端紧靠电路板，觉得这样飞浆不容易划到电路板上，并将电机用热熔胶进行了固定。

    这是热熔胶固定后的电机的细节图。

    背面的电池线用橡皮圈固定了，同时也用热熔胶进行了加固，以免脱落，后面在一次试飞的时候由于碰到大树电池脱落了，看来电池的进一步加固是必要的。

    组装好的四轴飞行器电池充满后就可以飞行了。

    充电的时候一次只能对一个锂离子电池充电，遥控器上的锂离子电池很好冲，直接连接上电池接线即可，小四轴主体上的锂离子电池就需要将遥控器上的接线端先从遥控器电池拔下，再插到小四轴主体上的锂离子电池上充电。

    另外充电是发现接线端子插拔很困难，很难拔下来，于是将接线卡子的用来卡住的小凸起给剪掉了，这样就容易多了。

    充电的时候遥控器上红色灯亮，表示正在充电，绿色灯亮时表示已经充满，可以拔掉充电器了。接下来终于可以试飞了，请转至“室内试飞流程以及室内试飞视频”。

五、 室内试飞流程以及室内试飞视频

    保证小四轴飞行器的电池充满电，先打开飞行器开关，放在平整地面，等待飞行器上LED灯闪动直到快速闪几下后，再打开遥控器开关，此时蜂鸣器会叫，使用遥控器就可以开始控制飞行器飞行了。

室内试飞视频： 

   室外试飞视频请转至 "室外试飞以及需要注意的一些问题"。

六、 室外试飞以及需要注意的一些问题

    以下是室外试飞的视频，室外试飞主要注意避开大的数，因为树枝的碰撞对飞行器的损坏比较大，试飞中我就撞到一次树枝，飞桨变形了，电池也脱落了。另外刚开始飞的时候不要飞太高，以免失去控制。

室外试飞视频： 

好久没更新咯~