看了很多坛友的进程帖，自己还是太懒了，没记录的习惯，要改一改了。
一、明确研究的方向
对机械结构比较兴趣，而且stm32+6050的方案已经那么成熟了，我想把自己的精力放在模型的设计上，从四轴的升力入手，研究如何把四轴调整到最佳状态
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【阿柑】【148】QuadCopter DIY进程帖
升力计算（1）
首先明确四轴的升力和飞机的升力不一样，飞机的升力来源于机翼上下表面气流的速度差导致的气压差。四轴的升力比较复杂（参照直升机，问了一下度娘），通过螺旋桨旋转使空气向下流动，使螺旋桨上方的 气压低于下方，由两方的压力差提供升力。也有说法是气流有加速产生，因此气流有反作用力，产生了升力。
记录一篇升力计算的论文
http://wenku.baidu.com/link?url=1gmzp4UtHrZCzniIGUvpr_TVzGePX43ELrk-OpJRMHXu5bkfzxMMl7HPtjdizclJTSDQYppIGpbnJbW_RHl5wzC3g1m_o_RwWGjHH_mVrf7
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