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这是X型的。一般用这种比较多。烈火四轴也是X型的。

moto是输出的pwm值。

throttle是基准油门。

后面三个是pid的输出。

 

Result.R1=Command.Throttle-Motor_Roll-Motor_Pitch+Motor_Yaw; 
Result.R2=Command.Throttle+Motor_Roll-Motor_Pitch-Motor_Yaw;
Result.R3=Command.Throttle-Motor_Roll+Motor_Pitch-Motor_Yaw; 
Result.R4=Command.Throttle+Motor_Roll+Motor_Pitch+Motor_Yaw;
把三维图画出来就好

路过，学习了，刚开始做，多多指教啊，大神

请问三维图是怎样的？

这里PID前的正负，怎么选用呢？

我看了你的移植的代码。请问要怎么理解呢？

  moto1 = throttle -  25 + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  moto2 = throttle -  25 + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  moto3 = throttle -  25 - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  moto4 = throttle +  75 - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;

经过群里，请教过 让四轴飞 得到以下的回复。

1，QH ZY XZ 为前后 左右 旋转 的微调。这3个的初始值为25。使得变化范围在0~50。 

2，PID前的正负，即增强和减弱某个电机的作用。

3，moto1~4各对应实际上哪个电机，可以由原理图和程序联合确定。

又学习到了

我自己的手稿，也给你看看~

最近咋样，貌似很少看你了，不活跃了？