EEPW论坛

不客气，呵呵。有时间上个高清视频看看最终效果哈~

解决啦。是PID的问题。呵呵呵，多谢啊。。。。。

恩恩。好的啊。等我弄的差不多了，定第一时间给你看。非常感谢。。

高手，其实说出来不怕你笑，我仅仅知道PID三个参数的每个的作用，P是平衡的、I是积分（实际我感觉是P的量化，即把P分成好多份，一点一点往上加或减）、D是阻尼。具体该怎么调、以哪个数为基准、调试规则是什么其实我也不是太清楚。我是刚把四轴板子和遥控焊接好，仿照的我学长的。焊完之后我仅仅把代码下进去看看各部件工作是否正常，而这一段时间我正在研究代码，大体结构已经弄懂了，就是这个PID调试我最近一直在研究，但是我找的PID资料感觉都太模糊了，我所用的PID是在我学长的基础上按照我的理解改出来的，我感觉四轴PID是一大关，如果这一关过不去往后估计很多问题都会卡，所以想请你能否具体教教我PID具体调试的规则是怎么样的以及以多大的数为基数？谢谢啦。。。

这玩意儿 没有条件真心不太好调  因为我这里也没什么条件  有些想法也没试过  现在我调是直接飞  看四轴飞的情况  慢慢调试   我是先给P看回复力是否足够  P过小在四轴中应该表现为四轴左荡右荡或者前荡、后荡这说明P太小  半天回复不回来  这个是够把P慢慢增 直到开始震荡  这个时候给点D直到震荡消除  继续给大应给会抖动   然后继续给大P  消除抖动  继续。。。。。。 反复几次  就差不多了  实际需要看你飞的情况   还有建议烈火四轴有风天不要飞  一刮就跑了 把四轴装水平了  就是四轴四轴四个脚一样高  否则飞的时候会偏  还有可能不太会操作  即使你调试得不错  也不一定飞得好  总之多练  (后面我再多说两句)

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调试四轴的时，我认为可以分为两个环节来调试   即平衡环和航向环，意思是把ROL、PITCH分在平衡环中  YAW航向分为一个环  （环——大概是PID中的一个说法吧）  意思把ROL、PITCH  PID一起调试（在没有调试环境的情况下） 调试好了平衡环（ROL、PITCH）PID     再给点YAW PID就好了   YAW  PID不宜太大  也不宜过小  过大矫正过于厉害  原地旋转  过小抑制不了自旋  也无法控制航向

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(下面是我的猜测，是我想象中的一种调法，不过也差不多)

这个想法中是把各个轴分开调试、即把ROL、PITCH、YAW 分开调试，这里还是先调平衡环、再调航向环，具体做法（这里说的是X形的）：

1、将四轴沿中心固定（沿X交叉中心，水平固定），这样来调试PITCHL方向

2、调试ROL方向PID，最后达到不震荡，不抖动稳定回到平衡位置（认为拉偏）

3、然后再将四轴沿中心固定（沿X交叉中心，垂直固定），这样来调试方向ROL方向

4、调试PID吧达到（2)的效果

5、最后给点YAW  PID自己试

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以上纯属个人观点。。。。。。。。。。。。，见笑了

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具体调试方法

http://forum.eepw.com.cn/thread/259834/1

 

     很透彻！实践出真知啊。。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

     很透彻！实践出真知啊。。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

     很透彻！实践出真知啊。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

如果再大点的话  回复力再强点   比较好  抵抗力强  抗风  抗干扰