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1. #endif  
2.   
3. //    由四元数计算出Pitch  Roll  Yaw,乘以57.3是为了将弧度转化为角度，陀螺仪x轴为前进方向  
4. //    *Pitch = asin(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1) * 57.295780; //俯仰角，绕x轴转动       
5. //    *Roll  = -atan2(2 * q1 * q3 - 2 * q0 * q2, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1) * 57.295780; //滚动角，绕y轴转动  
6. //    *Yaw   = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2 * q2 - 2 * q3 * q3 + 1) * 57.295780;  //偏航角，绕z轴转动  
7.   
8.     *Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)*57.295780; // pitch  
9.     *Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)*57.295780; // roll           
10.     *Yaw   = -atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2 * q2 - 2 * q3 * q3 + 1)*57.295780;  //偏航角，绕z轴转动  
11. //    *Yaw = 0;  
12.   
13.     if(*Yaw < -180 ){*Yaw = *Yaw + 360;}  
14.     if(*Yaw > 180 ){*Yaw = *Yaw - 360;}  
15.   
16. }  

 我看了这一段，现在我的四轴是Y向为前进方向  这个要咋整