楼主你好：
我采用了你的串级PID算法，在只有内环时，外环的PID参数都为0的情况下，四轴飞起来很稳定，只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动，类似于手动悬停效果，但是一旦加了外环就不行了，因为你内环采用了Radian_to_Angle，弧度转角度，造成gyro->Y*Radian_to_Angle，的值比较大，所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果，但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小，所以这样造成外环P需要很大，我这边测试如果外环控制起作用，我的外环P需要设置为6000-8000左右，才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞，却不行，四轴飞起时比较稳定，然后就会往一边飞，直到撞到地上，不知为何？外环不论P怎么调，都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。
回复
| 打赏帖 | |
|---|---|
| 【Zephyr】MCXN947 Zephyr 开发入门适配shell被打赏20分 | |
| 【我要开发板】6.联合MATLAB记录数据被打赏50分 | |
| 【瑞萨RA2E1开发板】：使用ADC功能实现位移传感器采集方案被打赏20分 | |
| 【nRF7002DK】基于sht30的温湿度计被打赏20分 | |
| 【nRF7002DK】日志打印被打赏20分 | |
| 【换取手持示波器】RGB屏幕移植ARM-2D库被打赏35分 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】分享一下如何解决瑞萨RA2E1使用printf编译报错问题被打赏27分 | |
| rtthread硬件加密-5hash加密分析被打赏10分 | |
| 【换取手持示波器】Mongoose 零代码创建网页仪表盘被打赏33分 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】基于.Net6.0 WPF简单做一个MQTT收发小工具被打赏24分 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂