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必须的，嘿嘿。跟四轴DIY的帖子走同一个套路~

1、项目概述

    两轮自平衡小车，涉及到传感器的驱动，数据的处理，角度的计算，电机的控制等，内容比较丰富，不失为学习单片机和控制的一条好途径。楼主13年参加大学生电子设计竞赛的时候，做的是倒立摆，这玩意跟自平衡小车也有几分相似，都是通过控制电机，来保持一个平衡（小车 or 摆杆）。说起来跟四轴飞行器其实也差不多。。。近来没事，搞搞这自平衡小车，亲手体会下这小车和倒立摆的区别，嘿嘿。

    主要定位是玩一玩，那就要看看手头有没有可以利用的资源，该买的就买啦。有兴趣的旁友们就一起来搞吧，别让楼主一个人太孤单啦

    下面开始新鲜热乎的直播啦~

2、项目方案

    选择较为传统的方案，主控STM32，传感器Mpu6050，采用四元数互补滤波进行姿态解算（求角度），国产直流减速电机，电机驱动用TB6612FNG，主要是体积比L298N较小,效率要高。电池用3S航模电池（手里就有这电池，格式的，不用另外买啦）。

    控制方式通过串级PID进行控制，预计先加上角度环和角速度环。PID调试的时候，用Nrf2401来进行实时参数整定，同时也作为遥控功能。预计有时间就加上蓝牙，可能可以用手机app控制，还有一个体感遥控，这个看情况是否加上，嘿嘿。基本思路跟做四轴飞行器也差不多，准备开搞~

    硬件设计比较简单，以STM32为核心控制模块，采用MPU6050传感器模块，TB6612FNG电机驱动模块，供电采用11.1V/2200mAh航模锂电池，经过5V稳压提供VCC电压给电机驱动和MPU6050，再经过1117稳压到3.3V给STM32供电。原理图如下：

其中：SCL，SDA接MPU6050。