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1.可能是你读取编码器之后给CNT赋了30000；

2.你重新标定一下数据就行了

void Lowpass_Filter()//低通滤波器
  {  
		
		  Ablosute_Count=(TIM2->CNT - COUNTER_RESET)+(TIM3->CNT - COUNTER_RESET);
   Speed_New=Ablosute_Count*0.5; 
		 Speed=Speed_New*0.3+Speed_Old*0.7;
		 Speed_Old=Speed;
		 Position+=Speed;//对速度积分
		 Position+=Speed_Need;
		if(Position>24000)
			Position=24000;
		if(Position<-24000)
			Position=-24000;
		 TIM2->CNT= COUNTER_RESET;
		 TIM3->CNT= COUNTER_RESET;
		    
 }

我忘记说了  我在使用定时器的编码器模式初始化的时候就这样赋值了一次

1.  TIM2->CNT= COUNTER_RESET;  
2.          TIM3->CNT= COUNTER_RESET;  

      COUNTER_RESET=32767；

我觉得每次低通滤波都得重新赋值一次  这个值才会准确，才能正确表示电机的速度

我忘记说了  我在使用定时器的编码器模式初始化的时候就这样赋值了一次

1.  TIM2->CNT= COUNTER_RESET;  
2.          TIM3->CNT= COUNTER_RESET;  

      COUNTER_RESET=32767；

我觉得每次低通滤波都得重新赋值一次  这个值才会准确，才能正确表示电机的速度

 楼主 ，你的平衡车做的怎么样啦