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提一个技术性的问题，大家对小车悬停有什么指导性的建议！！！

767472021
助工
2015-06-01 18:35:28     打赏

 求各位学霸兄指导指导，come on，具体点哟！静止的立起来的

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关键词： 悬停     静止     建议    

767472021
助工
2015-06-01 18:47:33     打赏
2楼
有没有人在啊

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i646593001
助工
2015-06-01 21:08:01     打赏
3楼
看过视频，亚克力板上放上东西后就不太稳定了。预置的PID参数在空载时候表现比较好，放上东西，中心提高后就不太好了

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passoni
助工
2015-06-01 21:38:58     打赏
4楼
需要细心调整速度环的参数~同学你想一些，单摆在欠阻尼的时候是不是会来回摆动，小车现在平衡的时候是不是也是这样呢？我现在的控制目标是位置，就是让其位移减小，那么我要给一个和速度成正比的阻尼力，现在小车来回走动，说明是欠阻尼的。所以可以增大速度PI中的P值，但是速度环和直立环存在耦合，所以，应该综合其他参数一起调整。

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767472021
助工
2015-06-03 21:45:32     打赏
5楼

代码三个地方被改成这样，虽然基本上快要静止了，但是有些抖动是怎么回事

 Bias=Angle-3;     

balance=70*Bias+Gyro*0.125;//===计算平衡控制的电机PWM  PD控制

Velocity=Encoder*5.5+Encoder_Integral/110;                        //===速度PI控制器


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