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陀螺仪方面已经完成了，是根据陀螺仪资料里的例程改写的，在1602上显示x,y,z轴加速度和角速度

因为是模块化编程，就只上一部分程序了

（陀螺仪头文件）

#ifndef __TLY_H__
#define __TLY_H__

#include <reg51.h>
#include "kxt.h"

sbit    SCL=P3^7;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P3^6;			//IIC数据引脚定义

#define	SMPLRT_DIV	0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG		0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG	0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H	0x41
#define	TEMP_OUT_L	0x42
#define	GYRO_XOUT_H	0x43
#define	GYRO_XOUT_L	0x44	
#define	GYRO_YOUT_H	0x45
#define	GYRO_YOUT_L	0x46
#define	GYRO_ZOUT_H	0x47
#define	GYRO_ZOUT_L	0x48
#define	PWR_MGMT_1	0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I	0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

void  InitMPU6050();													//初始化MPU6050
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
unsigned char Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address);/读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);//向I2C写入数据

#endif

（陀螺仪I2C通信）

#include "tly.h"

void Delay10us()
{
	unsigned char a,b;
	for(b=1;b>0;b--)
		for(a=2;a>0;a--);
}
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay10us();                //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay10us();                //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay10us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay10us();                 //延时
}
//I2C发送应答信号
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay10us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay10us();                 //延时
}
//I2C接收应答信号
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay10us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay10us();                 //延时
    return CY;
}
//向I2C总线发送一个字节数据
void I2C_SendByte(uc dat)
{
    uc i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay10us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay10us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//从I2C总线接收一个字节数据
unsigned char I2C_RecvByte()
{
    uc i;
    uc dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay10us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay10us();             //延时
    }
    return dat;
}
//向I2C设备写入一个字节数据
void Single_WriteI2C(uc REG_Address,uc REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//初始化MPU6050
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

（主函数部分）

void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时		
	LCDI();			//液晶初始化
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);	//显示Z轴角速度
		delay(500);
	}
}

	 

我轱辘都买好了

就等着你这边完工呢

我在pid算法这里卡住了

等楼主救我