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很好，内容丰富！图文并茂！继续努力

过程很详细  可以   做二轮的话多查查二轮的资料！！

不好意思几天没有更新了，这几天事情多，进展比较慢

首先说一下小车控制方面，小车一开始是打算用蓝牙控制的，因为运气太差，淘宝到一个坏的蓝牙模板，害我们调半天搞不懂，后来就准备用无线，我们首先是用315无线发射和接收模块，没有资料，百度说要自己编码，找几个例程和天书一样，当时就蒙了，然后试了各种方法，还是放弃了，于是我发现了一种带遥控器的无线模板

固定码，接收到信号就输出高电平，一下就简单了。

（信号问题）

这个无线模板主要问题是信号弱，我们首先想到的就是加天线，一开始我们是自己用绝缘线做的，根本没起到什么作用，百度一查，原来天线中间是空心的，然后我们果断拆了路由器的一根天线装上，效果一下就来了，距离可以到一两米了。

今天我们把电机的程序程序重新写了一遍，用到PWM信号调速，方便平衡小车的自平衡

程序如下：

#include <reg51.h> 

//IO口
sbit dian1=P2^0;
sbit dian2=P2^1;
sbit dian3=P2^2;
sbit dian4=P2^3;
sbit k1=P2^6;	 
sbit k2=P2^7;
sbit k3=P3^4;
sbit k4=P3^5;

//变量
unsigned char i,n,nk,nd,fx;
	     	  //n,nk,nd     速度标识
	          //fx(1正 2反 3左 4右)  方向标识

//声明函数
void zz();	                //电机正方向
void ff();	                //电机反方向
void fz();					//电机左转
void zf();					//电机右转
void sudu();                //根据速度标识选择速度值
void dian();                //检测按键
void delay(unsigned int z);	//延时函数

//主函数
void main()
{	
	while(1)
	{
		dian();
		sudu();
		if(fx==1)	 //根据方向标识选择方向
			zz();
		if(fx==2)
			ff();
		if(fx==3)
			fz();
		if(fx==4)
			zf();
	}
}

//函数
void dian()	 //检测按键，用无线模块控制，接收到信号时输出高电平
{
	if(k1==1)	  //前进
	{
		n++;
		if(n==5)
			n=4;
		fx=1;
	}
	if(k2==1)	  //左转
	{
		n++;
		if(n==5)
			n=4;
		fx=3;
	}
	if(k3==1)	  //减速、后退
	{
		n++;
		if(n==5)
			n=4;
		fx=2;
	}
	if(k4==1)	  //右转
	{
		n++;
		if(n==5)
			n=4;
		fx=4;
	}
	if((k1!=1)&&(k2!=1)&&(k3!=1)&&(k4!=1))//没有无线信号时电机停止转动
	{
		n=0;
	}
}

void zz()	 //正方向
{
	for(i=0;i<nd;i++)
	{
		dian1=1;
		dian2=1;
		dian3=1;
		dian4=1;
		delay(5);
	}
	for(i=0;i<nk;i++)
	{
		dian1=0;
		dian2=1;
		dian3=0;
		dian4=1;
		delay(5);
	}
}

void ff()	 //反方向
{
	for(i=0;i<nd;i++)
	{
		dian1=1;
		dian2=1;
		dian3=1;
		dian4=1;
		delay(5);
	}
	for(i=0;i<nk;i++)
	{
		dian1=1;
		dian2=0;
		dian3=1;
		dian4=0;
		delay(5);
	}
}

void fz()	 //一正一反，左转
{
	for(i=0;i<nd;i++)
	{
		dian1=0;
		dian2=0;
		dian3=1;
		dian4=1;
		delay(5);
	}						
	for(i=0;i<nk;i++)
	{
		dian1=1;
		dian2=0;
		dian3=0;
		dian4=1;
		delay(5);
	}
}

void zf()	 //一反一正，右转
{
	for(i=0;i<nd;i++)
	{
		dian1=1;
		dian2=1;
		dian3=0;
		dian4=0;
		delay(5);
	}						
	for(i=0;i<nk;i++)
	{
		dian1=0;
		dian2=1;
		dian3=1;
		dian4=0;
		delay(5);
	}
}

void sudu()//根据n的值赋nk，nd来调节IO口输出的PWM信号
{
	switch(n)
	{
		case 0:
			nk=0;
			nd=4;
			break;
		case 1:
			nk=1;
			nd=3;
			break;
		case 2:
			nk=2;
			nd=2;
			break;
		case 3:
			nk=3;
			nd=1;
			break;
		case 4:
			nk=4;
			nd=0;
			break;
	}
}
	    
void delay(unsigned int z)	//延时函数 (1ms)
{													 
	unsigned int x;									         
	for(;z>0;z--)									  
		for(x=110;x>0;x--);							
}