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先做红外寻迹。

材料还在路上，现在准备一下。

寻迹要用到的模块有：TCRT5000红外模块、LM2596S-ADJ降压模块、L298N电机驱动板模块、单片机最小系统版。

这是结构，黑线是电能，红线是信号。

我们分工每个人负责把一个模块弄清楚，下面是我负责的红外模块。

它主要包括两个部分，TCRT5000黑白检测和LM393电压比较器。

每个模块都有一个发光管和感光管，照到黑线光被吸收，感光管就检测不到，反之能检测到。感光管在这两种情况分别对应短路和断路，因此会影响到端口电压的变化，再通过电压比较器来将两种不同的电压转化为0和1，进而传递给单片机。

这是整个红外模块的原理图

左边是黑白检测，右边是电压比较器，黑白检测输出的高或低电压接到右边的比较器的INB+口，通过比较INB+与INA-点位的高低来确定OUT（就是模块的实物图上的DO口）输出0还是1，当INB+>INA-输出1，当INB+

这是LM393管脚排列

这是LM393实物图

接下来说具体数据和方法

用于黑白线检测
1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm
工作电压3.3V-5V，推荐5V
输出形式 ：DO口输出数字开关量（0和1）
尺寸：3.2cm x 1.4cm

模块上有四个引脚，其中AO不用管，我们用不上

调试方法：
用杜邦线连接单片机开发板供电，一端VCC一端GND
检查TCRT5000输出电压：在分别用黑白纸以2.5mm距离遮住探头时分别用电压表检测INB+与GND间电压（检测位置参考管脚图），检测是否正确，记下高电位与低电位。
调试INA+电压：旋转滑阻同时测量INA+与GND间电压，使其位于之前记下的高低电位之间。

下面是编程思路

前、左、右，各一个。寻迹时有共有八种情况：

偏左、偏右时123号分别对应：110、011

即将偏左、偏右：001、100

沿线时：101

脱离：111

到终点：010（T形黑线）

十字路口：000

到现在已经把寻迹和避崖的单独运行做好了，车灯和LCD也做好了。

我们打算先使各个功能单独运行，再同时开启。如果还有时间就利用测速模块做自动导航。

尽量这个星期把蓝牙、超声波避障和测速做好，然后星期天会接着以前的更新，把详细进程和程序发上来。

所有的硬件都安装好了，没发现什么问题，我尝试组装了一下，等都弄好后再重新布线，以后大概就是这个样子。

这是双系统板，左上的排针用来分线，左下方是车灯电路（用三极管放大电流），中间下面的排针接12V电池引出的杜邦线、接两个兼具调压的驱动（每个驱动接如12V电源，同时可对外5V供电。）。因为有两个驱动，为了耗电平衡所以把两个5V并联在一起，同时为了防止互相倒灌电流所以在5V端各串联了一个二极管。

整体布局

不错

焊工了得，画工了得

如今已经是2017年了，手机里只幸存了一部当时的寻迹的小视频

http://v.youku.com/v_show/id_XMjY1Nzc2NzQwOA==.html?spm=a2hzp.8244740.userfeed.5!2~5~5~5!3~5~A

16级的学弟学妹们加油！