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本人今年大二，在大一的时候就想做智能小车，那时是用51做的，没能成功，大二用stm32做了一个，还算不错，下面是我的一些心得，希望能给自己想做一个智能小车的小伙伴提供一些帮助。我是第一次写帖子，要是有做的不好的地方，还请大家能指出来。
首先，车架子和轮子在淘宝上面就可以买的到，最好是买还附有电机和舵机的。电机选择编码器电机或直流电机都行（编码器电机可以计算速度，我选的是编码器电机，为以后能做平衡小车做准备）。舵机就是控制前面两个轮子转向的。关于编码器电机和舵机的工作原理，我直接附上链接。
1.编码器电机
4.编码器使用教程与测速原理.pdf 2.舵机
1.舵机控制原理介绍.pdf
其实都涉及到了PWM，有过一定单片机基础的小伙伴都能编程输出PWM。
3.电机驱动模块
我所采用的是最常见的L298N驱动模块。对于这个模块的使用，我相信想把智能小车做出来的，都知道是怎么使用的，在这里我也不做介绍了。唯一要注意的一点是要跟单片机供地。
4.巡线传感器
我选择的是四路灰度巡线传感器。和一般的红外传感器是一样的，都是输出高低电平，但它的抗干扰能力要强很多，感应距离也是可调的。
5.漫反射激光传感器
这个相当于一个距离传感器，通过可调电阻，把距离设定好后，小于这个距离输出低电平，大于这个距离输出高电平。这个是我做魔术手用的（当我的手靠近小车时，小车后退，远离小车时，小车前进）
6.红外遥控
我是用的正点原子的ministm32，他有配套的红外遥控器，所以我就直接拿来用了。关于红外遥控的知识，大家可以去百度一下（百度很强大，有不懂就先百度）
7.电源
我没有用到L298N自带5伏输出给单片机供电。我是用的12伏电池给L298N供电，再另外用5伏电池块给单片机供电。
这些硬件都连接好了，代码到底怎么写呢？其实只需要懂得控制I/O口的输入，输出高低电平和输出PWM就基本差不多了，另外关于红外遥控的部分，我认为知道原理和知道代码的意思就行了（红外遥控的代码我是直接用的正点原子的代码，然后修改了一下）接下来贴出我的代码（我是在库函数的工程里面，用寄存器来写.c文件的）

ALIENTEK MINISTM32 循迹，避障，遥控.rar 

最后附上一张图