什么是IMU
IMU 一般指6轴传感器，内部包含了3轴陀螺仪和3轴加速度计，3轴就是表示 XYZ 平面下的3个坐标轴。
3轴陀螺仪测量的是每个轴上面的角速度，精度一般为 °/s ，也就是按照这个趋势旋转，每秒钟能走过的度数。
3轴加速度计测量的是每个轴所受的重力加速度，比如传感器水平放置水平地面时，理论上只受到z轴负向的重力加速度，大小为9.8 m/s^2
现在的IMU内部基本都是两个传感器（陀螺仪 和 加速度计）堆叠在一起组成的，这样做是为了让这两个传感器的3轴重合。
图示IMU原理
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