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CAN总线学习-数据帧

高工
2023-06-11 06:53:37     打赏

CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。无法将报文单独发送给指定节点;所有节点都将始终捕获所有报文。但是CAN硬件能够提供本地过滤功能,让每个节点对报文有选择性地做出响应。

CAN报文

CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址;相反,可以认为报文是通过内容寻址,也就是说,报文的内容隐式地确定其地址。

报文类型

CAN总线上有四种不同的报文类型(或“帧”):

数据帧

远程帧

错误帧

过载帧

1. 数据帧

概要:“大家好,这是一些标签为X的数据,希望满足您的需要!”

数据帧是最常见的报文类型。由下列主要部分组成(出于简洁性目的,忽略了一些细节):

仲裁字段。当两个或多个节点竞争总线时,确定报文的优先级。仲裁字段包含:

对于CAN 2.0A,一个11位的标识符和一个支配数据帧的RTR位。

对于CAN 2.0B,一个29位的标识符(其中还包含两个隐性位:SRR和IDE)和RTR位。

数据字段。包含0到8字节数据。

CRC字段。包含一个基于报文大部分数据计算得到的15位校验和。校验和用于错误检测

应答时隙。任何能够正确接收报文的CAN控制器都会在每条报文的末尾发送一个应答位。传送节点检查应答位是否存在,如果没有检测到应答位,会重新发送报文。

注1:请注意,总线上存在应答位不表示任何目标地址已经收到报文。唯一表示的是,总线上的一个或多个节点已经正确收到报文。

注2:仲裁字段中的标识符不一定标识报文的内容,尽管其名字会让人如此认为。



专家
2023-06-11 09:55:24     打赏
2楼

i谢谢分享


工程师
2023-06-11 14:29:51     打赏
3楼

感谢分享


院士
2023-06-11 22:15:04     打赏
4楼

这个帖子真不错的


专家
2023-06-11 22:15:15     打赏
5楼

感谢分享


院士
2023-10-08 15:12:24     打赏
6楼

CAN总线是广播类型的总线。”很形象的,谢谢分享。


工程师
2023-10-25 08:31:52     打赏
7楼

学习一下,CAN数据帧


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