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一、通过学习STMF103的外设以及外设的应用，明白了解了每个外设的功能框图。 基本每个章节对应一个外设。掌握了固件库常用函数的方法，并通过固件库函数实现对寄存器的配置。

二、

学习的主要功能有EXTI， SysTick，USART，DMA，I2C， SPI，ADC,TIM,CAN等单片机的功能，并通过使用当前所学完成自己的第一个项目蓝牙避障循迹小车。

三、

在实现项目功能时利用通过串口接收命令来控制电机的速度和方向，并通过OLED显示屏显示当前速度，使用超声波传感器进行避障，使用红外传感器进行循迹。

1. 硬件部分

STM32微控制器：STM32f103c8t6作为主控单元，负责处理所有指令和传感器数据。

蓝牙模块：HC08用于无线通信，接收来自手机或电脑的指令。

超声波传感器：用于检测前方障碍物距离。

tcrtc5000红外传感器：用于循迹。

电机驱动模块：用于驱动小车。

OLED显示屏：用于显示信息。

电源管理模块：为整个系统供电。

2. 软件部分

初始化部分：初始化各个硬件模块，如蓝牙、超声波传感器、红外传感器等。

主循环：处理蓝牙指令，控制避障、循迹和自动行驶。

传感器数据处理：处理超声波和红外传感器的数据，进行避障和循迹

3. 功能实现

蓝牙通信：通过蓝牙模块接收来自手机或电脑的指令，如前进、后退、左转、右转、停止等，并将小车的状态返回手机。

避障功能：使用超声波传感器检测前方障碍物距离，根据距离调整电机速度和方向，实现避障。

循迹功能：使用红外传感器检测地面上的黑线，根据红外传感器的状态调整电机速度和方向，实现循迹。

自动行驶：根据预设的路线或地图，自动行驶。