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【开发环境】

硬件：mac OS 15.2

代码编辑：Vscode

编译工具：arm-none-eabi gcc 14.2

【移植步骤】

1、下载官方示例，在示例中有FreeRTOS的源码，在目录3rdPartySoftwarePorting/FreeRTOS目录下面。

2、把该目录的FreeRTOS-KernelV10.5.1复制到工程目录下面，并重命名为FreeRTOS

3、复制Demos/FreeRTOS_Blinky目录下面的FreeRTOSConfig.h到app目录下面。

工程文件如下图所示：

4、编写FreeRTOS下面的makefile.mk如下：

# 模块名_DIR 是上一层传递下来的参数，
# 是从工程根目录到该模块文件夹的路径

# 向 C_SOURCES 中添加需要编译的源文件
C_SOURCES += $(wildcard $(FreeRTOS_DIR)/*.c)
C_SOURCES += $(wildcard $(FreeRTOS_DIR)/portable/GCC/ARM_CM33_NTZ/non_secure/*.c)
C_SOURCES += $(wildcard $(FreeRTOS_DIR)/portable/MemMang/heap_4.c)

# 向 C_INCLUDES 中添加头文件路径
C_INCLUDES += -I$(FreeRTOS_DIR)/include
C_INCLUDES += -I$(FreeRTOS_DIR)/portable/GCC/ARM_CM33_NTZ/non_secure

意思是把FreeRTOS下面所有的.c，portable/GCC/ARM_CM33_NTZ/non_secure目录下面所有的.c 以及portable/MemMang/heap_4.c添加进编译。同时添加include 、portable/GCC/ARM_CM33_NTZ/non_secure头文件到工程中。

5、注释掉mm32f5370_it.c中的三个函数SVCall_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler。

【测试代码】

#define _MAIN_C_  
  
/* Files include */  
#include "platform.h"  
#include "main.h"  
#include "FreeRTOS.h"  
#include "task.h"  
#include "stdio.h"
  
  
  
/*********************************************************************************************************************** 
  * @brief  This function is main entrance 
  * @note   main 
  * @param  none 
  * @retval none 
  *********************************************************************************************************************/  
//任务优先级  
#define START_TASK_PRIO                1  
//任务堆栈大小          
#define START_STK_SIZE                 256  
//任务句柄  
TaskHandle_t StartTask_Handler;  
//任务函数  
void start_task(void *pvParameters);  
  
//任务优先级  
#define LED1_TASK_PRIO                2  
//任务堆栈大小          
#define LED1_STK_SIZE                 256  
//任务句柄  
TaskHandle_t LED1Task_Handler;  
//任务函数  
void led1_task(void *pvParameters);  
  
//任务优先级  
#define LED2_TASK_PRIO                3  
//任务堆栈大小          
#define LED2_STK_SIZE                 256  
//任务句柄  
TaskHandle_t LED2Task_Handler;  
//任务函数  
void led2_task(void *pvParameters);  
  
  
  
int main(void)  
{  
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);  
    PLATFORM_InitConsole(115200);  
    PLATFORM_InitLED();  
    PLATFORM_PrintInfo();
                //创建开始任务  
    xTaskCreate(  start_task  ,      //任务函数  
                (const char*    )"start_task",          //任务名称  
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小  
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数  
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级  
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄      
                  
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度  
          
                while (1)  
                {  
  
                }          
}  
  
  
  
//开始任务任务函数  
void start_task(void *pvParameters)  
{  
  
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区  
    //创建LED0任务  
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,               
                (const char*    )"led1_task",             
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,   
                (void*          )NULL,                                  
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,          
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);     
    //创建LED1任务  
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led2_task,       
                (const char*    )"led2_task",     
                (uint16_t       )LED2_STK_SIZE,   
                (void*          )NULL,  
                (UBaseType_t    )LED2_TASK_PRIO,  
                (TaskHandle_t*  )&LED2Task_Handler);           
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务  
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区  
}  
  
//LED0任务函数   
void led1_task(void *pvParameters)  
{  
    while(1)  
    {  
                  
        printf("led1_task\r\n");
        GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_15, 0);  
        vTaskDelay(500);  
            GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_15, 1);  
            vTaskDelay(500);  
  
    }  
}     
  
//LED1任务函数  
void led2_task(void *pvParameters)  
{  
    while(1)  
    {  
        printf("task2\r\n");  
        GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_14, 0);  
        vTaskDelay(200);  
        GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_14, 1);  
        vTaskDelay(200);  
    }  
}

【测试效果】

下载到开发板后，可以看到两个LED灯以不同频率显示，同时串口也打印出相关的任务：

【总结】

我在前面移植过MM32F5260的FreeRTOS工程，这次移植也是不尽相同，所以上手比较快。注意的是，不要再执行PLATFORM_InitDelay这个初始化函数，否则会卡死在printf里面。