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本系统采用四层架构设计，遵循"高内聚低耦合"原则，每层职责明确：

• 核心职责：

• 硬件初始化（ADC/Serial/RTC/SPI/GPIO等）

• 外设驱动实现（ST7735显示屏驱动、摇杆输入解析等）

• 提供统一硬件操作接口

• 关键实现示例：

• 核心职责：

• 统一输入输出接口

• 设备无关性抽象

• 数据类型标准化

• 关键实现：

• 核心职责：

• 复杂业务逻辑实现

• 系统级服务管理

• 资源协调分配

• 关键服务：

• 核心职责：

• 具体应用逻辑实现

• 用户交互处理

• 调用下层服务

• 应用示例：

// bootloader (ATSAME51J20A)
void main() {
    // 1. 初始化基本硬件
    SYS_Initialize(NULL);
    
    // 2. 检查OTA标志
    if (*((volatile uint32_t*)OTA_FLAG_ADDR) == OTA_PENDING) {
        // 3. 执行固件搬运
        flash_erase(MAIN_APP_START, BACKUP_SIZE);
        
        uint32_t src = BACKUP_START;
        uint32_t dest = MAIN_APP_START;
        for (int i = 0; i < BACKUP_SIZE; i += FLASH_PAGE_SIZE) {
            flash_copy_page(src, dest);
            src += FLASH_PAGE_SIZE;
            dest += FLASH_PAGE_SIZE;
        }
        
        // 4. 清除OTA标志
        flash_write(OTA_FLAG_ADDR, 0, 4);
    }
    
    // 5. 跳转到应用程序
    void (*app_entry)(void) = (void(*)(void))(*(uint32_t*)(MAIN_APP_START + 4));
    __set_MSP(*(uint32_t*)MAIN_APP_START);
    app_entry();
    
    while(1);
}

目前对于hal层的实现完全依赖于MPLAB X IDE，一旦更换配置就需要重新修改，因此这一块有待改进（如果有标准库的话可能会好一点）

OTA概率失败暂未解决（正在分析）

由于没有BT/WIFI模块故而采用串口进行升级，后续准备修改为USB升级（使用串口升级不太好用，不如直接调试器升级）