我们本次主要让步进电机能跑起来，这里我们首先实现硬件的连接，如下图：

        这里可以看到我们使用了一个面包板作为载体进行连接线的扩展，TMC2209SILENTSTEPSTICK板子的引脚是可以完美的放上面包板的，其中步进电机的两相四线是到开发板的M1和M2，供电域一共有两个，一个是步进电机的供电域，一个是逻辑电平的供电域，其中逻辑电平连接的是开发板3.3V输出电压，步进电机使用外部电源供电。控制信号我们选取了使能、方向、脉冲相关的引脚进行控制，其他处于默认状态。

        我们简单分析一下需求，一般的步进电机是1.8°，也就是说理论上转一圈需要200了脉冲，但是TMC2209分频能力，采用默认接口方式：

        MS1 MS2对应的默认状态是1/8，也就是说1600个脉冲才会转一圈，一圈行进的距离对于滑轨来说是脉冲的频率需要达到5kHz会看到比较明显的运动，这里仅仅是对我当前使用的器件的分析，不同的器件与配置需要不同的设计。

        接下来我们就以当前的需求来进行软件的基本工程配置和驱动设计。

        我们本次使用的是STM32H533开发板，这个系列的开发板需要使用STM32CubeMX进行工程配置，首先基于开发板创建工程：

        取最大频率：

        我们来到开发板的原理图，找到我们用到的引脚，PB15对应的使能引脚，PB14对应方向引脚，PC8对应脉冲：

        重点是这个脉冲的引脚，要输出5kHz的输出直接操作GPIO明显就不合适了，所以这里通过PWM进行，可以配置为定时器3的通道3：

        配置定时器3的基本参数使其输出5kHz的PWM：

        启用其他两个引脚，在加上开发板的默认板载资源就能实现基本的控制了。