使用ESP8266开发板可以简单实现驱动测试，以下是测试代码，

#include <Arduino.h>
 
// 定义步进电机引脚
#define IN1 5  // GPIO5   D1
#define IN2 4  // GPIO4   D2
#define IN3 0  // GPIO0   D3
#define IN4 2  // GPIO2   D4
 
// 步进电机步序（4相8拍）
const int stepSequence[8][4] = {
  {1, 0, 0, 0},
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {0, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 1}
};
 
int currentStep = 0;
 
void setup() {
  // 初始化引脚
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("步进电机初始化完成");
}
 
void setStep(int step) {
  digitalWrite(IN1, stepSequence[step][0]);
  digitalWrite(IN2, stepSequence[step][1]);
  digitalWrite(IN3, stepSequence[step][2]);
  digitalWrite(IN4, stepSequence[step][3]);
}
 
void step(int steps, int delayTime) {
  int direction = (steps > 0) ? 1 : -1;
  steps = abs(steps);
  
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    currentStep += direction;
    if (currentStep >= 8) currentStep = 0;
    if (currentStep < 0) currentStep = 7;
    
    setStep(currentStep);
    delay(delayTime);
  }
}
 
void loop() {
  // 正转一圈（约2048步，具体取决于电机）
  Serial.println("正转");
  for (int i = 0; i < 4096; i++) {
    step(1, 1);
  }
  
  delay(500);
  
  // 反转一圈
  Serial.println("反转");
  for (int i = 0; i < 4096; i++) {
   step(-1, 1);
  }
  
  delay(500);
}

没有使用任何第三方驱动库，直接按照两相四线步进电机模式发出步进信号实现的。

二、加速度传感器LIS3DHTR

这个传感器模块的接口是I2C模式，使用的地址是0x19。测试代码：

#include "LIS3DHTR.h"
#include <Wire.h>
LIS3DHTR<TwoWire> LIS; //IIC
#define WIRE Wire
 
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial)
  {
  };
  LIS.begin(WIRE,0x19); 
  LIS.openTemp();  
  //  LIS.closeTemp();
  delay(100);
    LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_2G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_4G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_8G);
  //  LIS.setFullScaleRange(LIS3DHTR_RANGE_16G);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_1HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_10HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_25HZ);
  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_50HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_100HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_200HZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_1_6KHZ);
  //  LIS.setOutputDataRate(LIS3DHTR_DATARATE_5KHZ);
}
void loop()
{
  if (!LIS)
  {
    Serial.println("LIS3DHTR 未连接 。");
    while (1)
      ;
    return;
  }
  //3軸
    Serial.print("x:"); Serial.print(LIS.getAccelerationX()); Serial.print("  ");
    Serial.print("y:"); Serial.print(LIS.getAccelerationY()); Serial.print("  ");
    Serial.print("z:"); Serial.println(LIS.getAccelerationZ());
  //ADC
     Serial.print("adc1:"); Serial.println(LIS.readbitADC1());
     Serial.print("adc2:"); Serial.println(LIS.readbitADC2());
     Serial.print("adc3:"); Serial.println(LIS.readbitADC3());
 
  //温度
  Serial.print("temp:");
  Serial.println(LIS.getTemperature());
  delay(1000); 
}

三、NUCLEO-H533RE开发板

首先使用CubeMX下载对应的SDK，使用的是STM32H5系列的1.6.0支持包。下载完成后使用CubeIDE打开GPIO_IOToggle例程进行最简单的测试。测试代码如下：

/**
******************************************************************************
* @file GPIO/GPIO_IOToggle/Src/main.c
* @author MCD Application Team
* @brief This example describes how to configure and use GPIOs through
* the STM32H5xx HAL API.
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
 
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
 
/* USER CODE BEGIN PV */
static GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
 
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_ICACHE_Init(void);
 
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
 
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
 
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_ICACHE_Init();
 
/* -1- Enable GPIO Clock (to be able to program the configuration registers) */
LED2_GPIO_CLK_ENABLE();
 
/* -2- Configure IO in output push-pull mode to drive external LEDs */
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
 
GPIO_InitStruct.Pin = LED2_PIN;
HAL_GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
 
while (1)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_PORT, LED2_PIN);
/* Insert delay 100 ms */
HAL_Delay(500);
 
}
}
 
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
 
/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE0);
 
while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {}
 
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLL1_SOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 12;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 250;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1_VCIRANGE_1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1_VCORANGE_WIDE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLFRACN = 0;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
 
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK3;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB3CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
 
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
 
/** Configure the programming delay
*/
__HAL_FLASH_SET_PROGRAM_DELAY(FLASH_PROGRAMMING_DELAY_2);
}
 
/**
* @brief ICACHE Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_ICACHE_Init(void)
{
/** Enable instruction cache (default 2-ways set associative cache)
*/
if (HAL_ICACHE_Enable() != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
 
/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
 
 
}
 
 
 
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
while(1) 
{
}
 
}

需要说明的是，这块板在下载时提示要升级STLink，否则无法完成下载。

至此这次活动用到的物料都确认无误。下一步进入正式开发。