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一晚上，试验dac输出wav。没搞定，郁闷。没有示波器，看输出完全靠耳朵，真麻烦啊。暂停mp3解码，等时机到了，工具全了再来搞。

开始玩CAN

晚上弄了下CAN  准备实现LoopBack模式的数据收发。就是自己收自己发送的数据。
LoopBack是CAN控制器的一种工作模式。板子只有一个CAN控制器，而且电阻也焊错了（原理图错误）。现在只能使用这种模式了。

在STM32参考手册里边的地428页这么讲的：
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’，来选择环回模式。在环回模式下，bxCAN把发送的报
文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。
环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远
程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输
入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。

这只是一种只检测模式。
这种模式工作示意图如下：


如果有示波器，还可以看见CAN发送引脚的波形输出

今天只是学习下，没代码

连着上了几天班，早出晚归的一直没时间弄板子。
今天参考野火程序，弄了下CAN。还不错  Loopback模式正常收发数据。
配置CAN为中断接收模式

参考了野火的程序实现。
这里基本就是我对野火程序的理解，和拷贝
1、设置NVIC 使能CAN中断接收
static void CAN_NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* Enable CAN1 RX0 interrupt IRQ channel */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;     //中断通道
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;     // 主优先级为0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // 次优先级为0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

2、引脚GPIO设置
板子上的CAN引脚被从定义到了PB8和PB9.
需要使用AFIO的Renap功能
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                         

  /* CAN1 Periph clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

  /* Configure CAN pin: RX */                                                   // PB8
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                 // 上拉输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 
  /* Configure CAN pin: TX */                                                   // PB9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 
    //将CAN1引脚重定义到PB8  PB9  使用引脚服用功能
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
}

3、将CAN配置为LoopBack模式
配置完成后发送一帧数据，并接收。以检查是否配置成功，此处的接收使用了查询方式
TestStatus CAN_Polling(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  CanTxMsg TxMessage;
  CanRxMsg RxMessage;
  uint32_t i = 0;
  uint8_t TransmitMailbox = 0;

  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                         // 时间触发通信禁止
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                         // 离线退出是在中断置位清0后退出
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                         // 自动唤醒模式：清零sleep
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                         // 自动重新传送豹纹，知道发送成功
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                         // FIFO没有锁定，新报文覆盖旧报文 
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                         // 发送报文优先级确定：标志符
  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;     // 回环模式
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 // 1tq、BS1、BS2的值跟波特率有关
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;             // 分频系数为5
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1

  /* CAN 过滤器初始化 */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;       //标识符过滤
  //使用32位过滤器，接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;                   //设置标识符
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;               //接收FIFO
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                //使能过滤器
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* transmit */
  TxMessage.StdId=0x11;                // 设定标准标识符（11位，扩展的为29位）
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;    // 传输消息的帧类型为数据帧（还有远程帧）
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;        // 消息标志符实验标准标识符
  TxMessage.DLC=2;                      // 发送两帧，一帧8位
  TxMessage.Data[0]=0xCA;            // 第一帧数据
  TxMessage.Data[1]=0xFE;            // 第二帧数据

  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);    //处理好数据后，将数据贞挂号等待发送。
  i = 0;
    // 用于检查消息传输是否正常
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))
  {
    i++;
  }

  i = 0;
    // 检查返回的挂号的信息数目
  while((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) < 1) && (i != 0xFF))
  {
    i++;
  }

  /* receive */
  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;
  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);


  if (RxMessage.StdId!=0x11)
  {
    return FAILED; 
  }

  if (RxMessage.IDE!=CAN_ID_STD)
  {
    return FAILED;
  }

  if (RxMessage.DLC!=2)
  {
    return FAILED; 
  }

    /* 判断发送的信息和接收的信息是否相等 */
  if ((RxMessage.Data[0]<<8|RxMessage.Data[1])!=0xCAFE)
  {
    return FAILED;
  }

    //printf("receive data:0X%X,0X%X",RxMessage.Data[0], RxMessage.Data[1]); 

  return PASSED; /* Test Passed */
}

4、配置CAN的中断接收
TestStatus CAN_Interrupt(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  CanTxMsg TxMessage;
  uint32_t i = 0;

  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;           // 时间触发通信禁止
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;              // 离线退出是在中断置位清0后退出
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;              // 自动唤醒模式：清零sleep
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;              // 自动重新传送豹纹，知道发送成功
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;              // FIFO没有锁定，新报文覆盖旧报文
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;           // 发送报文优先级确定：标志符
  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack; // 回环模式
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;        // 1tq、BS1、BS2的值跟波特率有关
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;                      // 分频系数为1
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);                        // 初始化CAN1

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //中断使能

  /* transmit 1 message */
  TxMessage.StdId=0x00;                     // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x1234;                 // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;             // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;         // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=2;                             // 发送两帧信息
  TxMessage.Data[0]=0xDE;                 // 第一帧信息
  TxMessage.Data[1]=0xCA;                 // 第二帧信息
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

  /* initialize the value that will be returned */
  ret = 0xFF;
      
  /* receive message with interrupt handling */
  i=0;
  while((ret == 0xFF) && (i < 0xFFF))
  {
    i++;
  }
 
  if (i == 0xFFF)
  {
    ret=0; 
  }

  /* disable interrupt handling */
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, DISABLE);

  return (TestStatus)ret;
}
5、CAN的中断处理函数
检查是否接收到正确的消息。如果消息正确则设置标识符为1  否则设置为0
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;

  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.ExtId=0x00;
  RxMessage.IDE=0;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.FMI=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;

  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);

  if((RxMessage.ExtId==0x1234) && (RxMessage.IDE==CAN_ID_EXT)
     && (RxMessage.DLC==2) && ((RxMessage.Data[1]|RxMessage.Data[0]<<8)==0xDECA))
  {
    ret = 1;
  }
  else
  {
    ret = 0;
  }
}


6、这个实验比zangchao的简单多了。只是完成了LoopBack，没有进行协议转换和双机通讯。还比较弱智的说


7、例行性的上图
CAN 回环数据串口监视

CAN LoopBack时的寄存器

查看系统寄存器的方法

体验硬件CRC

看看手册，STM32中有一个硬件CRC发生器。使用也比较简单：
1、开启CRC时钟
2、向CRC_DR寄存器中写入要计算的数据
3、从CRC_DR中读出数据

下边是代码：
1、初始化函数，开时钟
void CRC_Init(void)
{
  RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_CRC, ENABLE);
}

2、计算数据块的CRC
    CRCValue = CRC_CalcBlockCRC((uint32_t *)DataBuffer, BUFFER_SIZE);    //计算一个数据块的CRC
按F12跟着进去，感觉这个CRC_CalcBlockCRC有问题。好像只返回了最后一个数据的CRC。并没有真正计算
  查看手册才发现有这样的描述：每一次写入数据寄存器，其计算结果是前一次CRC计算结果和新计算结果的组合(对整个32位字进行CRC计算，而不是逐字节地计算)。
  所以，计算结果就是这个样子的。
如果需要获得单独这组数据的计算结果，在计算之前应先使用CRC_ResetDR()复位CRC_DR寄存器。
3、计算单个数据的CRC
（1）寄存器方式
    CRC->DR = DataBuffer[i];             //计算一个数据的CRC
    CRCValue = CRC->DR;
（2）库函数方式
    CRCValue = CRC_CalcCRC(DataBuffer[i]);

对比两种方式结果是一样的
注：根据前面的说明，要获得单个数据的CRC，在计算前也要复位CRC_DR寄存器。
4、获得CRC结果后，可以使用printf将结果打印到电脑查看：
    printf("32-位数据 CRC 校验码为:0X%X\r\n", CRCValue);
4、要抓的图太多了。我想已经够明白了，不需要再贴图了

ENC-03MB模块（单轴陀螺仪）驱动成功

ENC-03MB是小日本产的单轴陀螺仪。有以下几个特点：
   1、供电电压 2.7～5.25
   2、参考电压 1.25～1.45  典型值为1.35V
   3、比例系数 0.67mV/deg/s
   4、静态输出 Vref+/-0.6

需要的Vref为1.35V  手上没有咋办？
站不是搞定了DAC吗？使用DAC输出1.35V参考电压供ENC模块使用
步骤如下：
1、使用前面做过的的DAC实验，输出1.35V电压
   使用定时器触发：My_DAC2_Init();将DAC数据寄存器的值设置为0x69
   输出后使用三用表测试下，输出1.34V多点
2、ADC初始化
   前面也提到过，当时没有电压可测试，值测试了3.3V和0V的输出。
   今天拿来实验。由于使用的是DMA方式，只需要读数据就OK了
3、将读出的数据进行简单的滤波串口打印
   很简单的滤波，取100次采集到数据的平均值
   卡尔曼滤波效果比较不错，可惜俺不会。
       while(1)
    {
        //if(ADC_ConvertedValue>2000)
       
        adctemp+= ADC_ConvertedValue;
        i++;
        //进行简单的滤波后输出
        if(i == 100)
        {
            printf("%d\r\n",adctemp/100);
            i = 0;
            adctemp = 0;
        }
    }


摇晃陀螺仪时候的输出：

简单  就三个寄存器

俺们今天休息。都出去看桂林山上了，就俺在家玩这东西。。。

参考SPI1代码
但有个地方必须改好
初始化代码如下
void SPI2_Init(void)
{     
    SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    SPI_I2S_DeInit(SPI2);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
    //SPI2挂在APB1上，别搞错了   
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE);
      
    /* Configure SPI2 pins: SCK, MISO and MOSI */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;      //分别对应SPI2_CLK、SPI3_MISO、SPI4_MOSI
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
   
    /* SPI1 configuration */
    SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
    SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;        //设置SPI工作模式:设置为主SPI
    SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;        //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
    SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;//SPI_CPOL_High;        //选择了串行时钟的稳态:时钟悬空高
    SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;//SPI_CPHA_2Edge;    //数据捕获于第二个时钟沿
    SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;        //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
    SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;        //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
    SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;    //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
    SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;    //CRC值计算的多项式
    SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
   
    /* Enable SPI1  */
    SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设

             
}

收发数据代码基本相同
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{       
    u8 retry=0;                 
    //while((SPI1->SR&1<<1)==0)//等待发送区空   
    /* Loop while DR register in not emplty */
    while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
    {
        retry++;
        if(retry>200)return 0;
    }             
    /* Send byte through the SPI1 peripheral */
    SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
    retry=0;

    /* Wait to receive a byte */
    while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); //检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
    {
        retry++;
        if(retry>200)return 0;
    }                                 
    /* Return the byte read from the SPI bus */
    return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据                   
}