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今天收到套件了

发现D18掉了。。。

还没来得及组装。。。

昨天晚上焊了一下遥控器。还是挺好焊的，很顺利就焊完了。就是microUSB口有两个定位脚要用刀子刮掉。

现在有两个遥控器了

老版本和新版本的

用新装的遥控器可以控制老版本的飞机。貌似两架灰机一起玩可能会出问题啊。

在老版本飞机下面焊了几个LED。自己以前买的绿LED不给力，颜色有点发黄还很暗。

把话筒放在桨上边录音，粗略估计转速可以到24654 RPM。比硬盘转得快多了

昨天把官方固件修改了一下，改成用硬件I2C读MPU6050。 烈火飞行器Ｖ８.０固件(hw i2c).hex.zip

待机电流从原来的约130mA降到约100mA。

还没收到套件的时候，用IDA分析了一下遥控器的程序。最近又开始研究飞机的程序了

官方固件用模拟I2C操作的MPU6050。分析后发现，读MPU6050的频率约每秒1000次。每次从0x3B开始读14个字节。每次读用时约680微妙。也就是说CPU的68%时间是浪费在软件模拟I2C上。而只有约32%的时间用于其他处理。按CPU72MHz算，约48MHz用于软件模拟I2C。用于其他算法的只剩24MHz了。感觉浪费不少资源。

我就把它改成硬件I2C了，等待硬件I2C完成的时候，让CPU睡觉。CPU有60%以上时间在睡觉，电流小了30mA左右。。。