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看完SPI的视频，一头雾水，还是看看怎么用NFR吧，上网址：

http://wenku.baidu.com/view/35cb65fe0242a8956bece4eb

阅读匿名的NRF驱动程序和数据发送程序，总结一下：

一、端口配置(Spi.h)

void Spi1_Init(void);

//配置SPI的用到的GPIO端口和SPI参数
u8 Spi_RW(u8 dat);

二、驱动程序部分(Nrf2401.h)：

void Nrf24l01_Init(u8 model, u8 ch);

 //初始化,model=1/2/3/4,ch为实用的通道号uint8_t NRF_Read_Reg(uint8_t reg);

//读寄存器
uint8_t NRF_Write_Reg(uint8_t reg, uint8_t value);

//写寄存器
uint8_t NRF_Read_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t uchars);

//读缓冲区

void NRF_TxPacket(uint8_t * tx_buf, uint8_t len);

 //发送数据包,用于model 2/4
void NRF_TxPacket_AP(uint8_t * tx_buf, uint8_t len);

//发送数据包,用于model 3

uint8_t Nrf24l01_Check(void);

//自检

三、数据的发送接收程序(Rc.h)：

void Nrf_Check_Event(void);

//判断解锁
void NRF_Send_AF(void);

//发送加速度，角速度，四元数得到的角度等
void NRF_Send_AE(void);

//接收到的RC数据
void NRF_Send_OFFSET(void);

//发送加速度偏移，角速度偏移
void NRF_Send_PID(void);

//发送RPY三个值的PID值
void NRF_Send_ARMED(void);

//发送解锁信息

分析Crazyflie的Nrf24L01的驱动程序：

该代码使用了外部中断，关于外部中断的教程，可见

http://www.cnblogs.com/alvis-jing/p/3678285.html

该博主的其他关于STM32 的文章，见

http://www.cnblogs.com/alvis-jing/category/569663.html，先mark一下。

一、驱动程序(Nrf24l01.h)

/***********************
 * SPI private methods，与匿名的Spi_RW()相同 *
 ***********************/
static char spiSendByte(char byte)
{
  /* Loop while DR register in not emplty */
  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(RADIO_SPI, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);

  /* Send byte through the SPI1 peripheral */
  SPI_I2S_SendData(RADIO_SPI, byte);

  /* Wait to receive a byte */
  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(RADIO_SPI, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);

  /* Return the byte read from the SPI bus */
  return SPI_I2S_ReceiveData(RADIO_SPI);
}

static char spiReceiveByte()
{
  return spiSendByte(DUMMY_BYTE);
}

//该函数增加了SPI的中断引脚的定义
void nrfInit(void);

/* Initialisation */
void nrfInit(void)
{
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
  EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  if (isInit)
    return;

  /* Enable the EXTI interrupt router */
  extiInit();

  /* Enable SPI and GPIO clocks */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RADIO_GPIO_SPI_CLK | RADIO_GPIO_CS_PERIF | 
                         RADIO_GPIO_CE_PERIF | RADIO_GPIO_IRQ_PERIF, ENABLE);

  /* Enable SPI and GPIO clocks */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RADIO_SPI_CLK, ENABLE);

  /* Configure main clock */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_CLK;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_CLK_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* Configure SPI pins: SCK, MISO and MOSI */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_SPI_SCK |  RADIO_GPIO_SPI_MOSI;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_SPI_PORT, &GPIO_InitStructure);

  //* Configure MISO */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_SPI_MISO;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_SPI_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* Configure I/O for the Chip select */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_CS;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_CS_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* Configure the interruption (EXTI Source) */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_IRQ;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_IRQ_PORT, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_EXTILineConfig(RADIO_GPIO_IRQ_SRC_PORT, RADIO_GPIO_IRQ_SRC);
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = RADIO_GPIO_IRQ_LINE;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

  // Clock the radio with 16MHz
  RCC_MCOConfig(RCC_MCO_HSE);

  /* disable the chip select */
  RADIO_DIS_CS();

  /* Configure I/O for the Chip Enable */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RADIO_GPIO_CE;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(RADIO_GPIO_CE_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* disable the chip enable */
  RADIO_DIS_CE();

  /* SPI configuration */
  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
  SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
  SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
  SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;
  SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
  SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
  SPI_Init(RADIO_SPI, &SPI_InitStructure);

  /* Enable the SPI  */
  SPI_Cmd(RADIO_SPI, ENABLE);
  
  isInit = true;
}

//测试设备是否已经初始化

bool nrfTest(void);

// Interrupt routine
void nrfIsr(void);

/*** Defines ***/
#define RADIO_RATE_250K 0
#define RADIO_RATE_1M 1
#define RADIO_RATE_2M 2

/* Low level reg access
 * FIXME: the user should not need to access raw registers...
 */

/* Read len bytes from a nRF24L register. 5 Bytes max */
unsigned char nrfReadReg(unsigned char address, char *buffer, int len);
/* Write len bytes a nRF24L register. 5 Bytes max */

unsigned char nrfWriteReg(unsigned char address, char *buffer, int len);

unsigned char nrfRead1Reg(unsigned char address);
/* Write only one byte (useful for most of the reg.) */

unsigned char nrfWrite1Reg(unsigned char address, char byte);

//Interrupt access设置中断回调函数

//回调函数有两个，分别位于Radiolink.c和Eskylink.c
void nrfSetInterruptCallback(void (*cb)(void));

/* Low level functionality of the nrf chip */

/* Sent the NOP command. Used to get the status byte */
unsigned char nrfNop(void);
unsigned char nrfFlushRx(void);
unsigned char nrfFlushTx(void);
// Return the payload length

unsigned char nrfRxLength(unsigned int pipe);
unsigned char nrfActivate(void);
// Write the ack payload of the pipe 0

unsigned char nrfWriteAck(unsigned int pipe, char *buffer, int len);
// Read the RX payload

unsigned char nrfReadRX(char *buffer, int len);

void nrfSetChannel(unsigned int channel);

void nrfSetDatarate(int datarate);

void nrfSetAddress(unsigned int pipe, char* address);

void nrfSetEnable(bool enable);
unsigned char nrfGetStatus(void);

/* 中断服务程序,调用中断回调函数 */
void nrfIsr()

再此致谢。

http://jaist.dl.sourceforge.net/project/freertos/FreeRTOS/V8.0.1/FreeRTOSv8.0.1.exe

你试试。

分析crazyflie四轴方案的通信模块

crazyflie的通信模块比较复杂，下面分成几贴分别讨论。

Crazyflie的通信分成几个层次，下面从通信模块的代码comm.c讨论。

comm文件只有两个函数，一个是commInit函数，一个是commTest函数，分别负责通信的初始化和测试工作。初始化后(commInit)即实现了两个设备的通信连接，测试函数则用于测试该模块。既然commInit函数实现飞行器与遥控器的通信，我们只需要分析这个函数即可。

Code见下图

下面对每个函数分别讨论。

一、radiolinkInit()

关于esky协议，

http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/1059-esky-protocol?q=/forum/protocol-development/1059-esky-protocol 和 

http://sourceforge.net/p/arduinorclib/wiki/Esky%20Radio/ 两个网站有描述，不详细分析了，程序中仅仅将eskylink作为实验测试代码。

分析radiolinkInit()函数，该函数位于radiolink.c文件中。

分析函数:

1、nrfInit()

    实现端口配置，中断配置，spi配置等

2、nrfSetInterruptCallback()

    配置中断回调函数为radiolink的中断回调函数

3、创建信号量dataRdy和队列rxQueue、txQueue。

    Queue和Task属于操作系统的概念，程序是在freeRTOS系统的环境下运行的，第5步的任务中使用。

4、初始化NRF24L01P。

配置无线电参数，频道，数据速率，地址，模式...

5、创建radiolinkTask任务。

任务内容：

任务很清晰，不停的接收信息到rxQueue，并从txQueue取得数据包发送出去。至于从消息队列到程序员接口的操作，如下图所示：

发送数据包的时候，只需要sendPacket函数将数据包pk发送到txQueue，之后radiolinkTask就会自动发送出去；接收数据包的时候，则是radiolinkTask 自动从radio中接收到的数据放入rxQueue，receivePacket函数从rxQueue中接收数据到pk中。sendPacket、receivePacket和setEnable三个函数共同组成了radio的操作，如下图：

这个函数结构体通过函数

返回函数指针。

三、crtpSetLink(radiolinkGetLink())

该函数位于crtp.c中

设置crtp的操作函数，该函数的参数radiolinkGetLink()在第一部分分析radiolinkInit()最后提到过，而设置的变量 link 恰恰是crtpRxTask和crtpTxTask里面的link了。

四、crtpserviceInit()

    该服务控制接收端在收到数据包后是否将该数据包发送回去，感兴趣的读者自己去分析。

五、logInit()

    该函数位于log.c文件中，动态log系统信息。Crtp数据包有一个日志端口CRTP_PORT_LOG，在四轴中不是必需的，这里也不分析了。

六、consoleInit()

该函数位于console.c文件中，文件中函数不多，可以全拿来分析

初始化函数重置了消息包的长度，设置crtp的端口为CRTP_PORT_CONSOLE，创建一个消息发送函数consoleSendMessage()。

consolePutchar函数将字符加入消息数据包，在字符为’ ’或消息包达到最大长度时发送出去。

consolePuts函数...

consoleFlush函数强制发送数据包。

本程序提供了发送字符串的程序接口。

七、paramInit()

该函数位于param.c文件中，看了个大概，没全看明白，有明白的来看看。

总算凑合着看完了crazyflie四轴的通信模块，洋鬼子做出来的东西还是不错的。