EEPW论坛

卖家的严谨作风和负责人的态度很令人佩服！

尽管教程里边有教咋们怎么组装了，该写的还是得写出来，诱惑诱惑围观的坛友们

嗮嗮包裹，卖家手写的单子，

内部包装很厚实，卖家在包装很用心。

送来的PCB基本上是成品板了，除了OLED的排针需要焊接之外，都没有什么好焊接的，电机虽然是二手的，但从质地上看，是很不错的电机，电池1300MAH，25C的放电能力，这个不是太懂，不加多评论，但知道是好货。

板子是SMT焊接，质量没话说，但后来，。。。。冻疮事变。

下面是装机的过程：

首先先将轮胎装上，轮胎装上很稳固

安装双通螺柱，这个好装，

放上电池，只是放上，哈哈

然后盖上主板，扭上螺丝，注意这里由于电池需要压紧所以需要点智慧，首先电池不能完全的平放在3D打印的机架上面，把一端（我是弄得电池后端）放下去，不要和前面那一部分等高，然后扭上主板的螺丝，先扭电池高度低一点的螺丝。这样就很好扭了。

然后焊接OLED的排针，短脚的焊接在OLED板上，

将焊接好的5PIN排针直插在座位上，扭上螺丝。

然后接后面的电池接口，这里由于元件紧凑，所以有些难插，先将红色线向外拨，黑色线在里边，再用点力就可以插进去了。

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后面将电机的排线接好。

将电机线接好，打上开关，由于卖家已经下载好程序在内部，上电就可以测试小车了，红色灯是蓝牙的配对，蓝色灯是小车的状态灯，按一下左上角的开关，小车会自动平衡，当小车的倾斜角度（垂直于地面）高于+-40°时，小车会停机，具体的当推动小车时会自动找到平衡，一般推一下他会自动回到原地。

视频在上传中，请稍后。

好景不长，前天的5点半左右收到快递的，然后一拿到快递我就组装好试车了，9点钟我上个厕所回来就坏掉了，原因是我隔壁家的熊孩子太调皮。然后弄了整个一天，在昨天的下午5点左右弄好了，那熊孩子差点没打死他，坏了就坏了，坏了就修，

这是车子还好之前的遗照，开始并不知道故障在哪里，开电的反应就是：什么反应都没有，经过测量电路中3.3v电压被拉低至0.5V左右，且1117稳压芯片处于高发热状态，这样问题就出来了，3.3v电路有短路故障，具体原因不清楚，于是上讨论群里边问，PASSONI和让四轴飞说是STM32坏的可能性大，所以就把STM32给拆了下来，上电，蓝牙状态灯（红灯）亮，这表示电源部分已经好了，STM32确实是烧了，昨天就去电子城买了两块STM32F103V8T6的单片机，顺便留一块备用，

将其焊上，由于对32单片机没有太多的认识，所以在下载程序上也出了岔子，上整个下载过程花了2个多钟，在网上寻找教程。其过程很“有趣”

将程序输入进单片机里面后，程序出现絮乱，开机，显示屏需要等待15S之久，且电机反应不灵敏，电机数值高达5000+的数值，自己也找不出问题所在，于是找PASSONI探讨，后来怀疑是单片机的时序错乱，晶振的问题时，我扳开OLED去观察晶振周围看是否有焊接问题时，发现电容C4对地短接了，挑开那段薄薄的锡层（连了一点点锡），重新启动小车，小车故障排除，后面的这次故障属于自己的焊接失误！对于这种错误是不应该发生的，在这里警戒自己，也希望网友们能吸取我的教训。不犯这种低级错误。再次谢谢PASSONI。

然后就到了今天的发帖了。现阶段的任务就是先看手册，学教程吧

  总结一下自己在写入程序时遇到的问题，在编程我用的是MDK5，程序可直接软件写入，具体如下：

首先安装KEIL5  。该软件比较普及了，我就附上链接，大家自行下载  :点击下载KEIL5

KEIL5的安装和以前一样，在破解上有些不同

将KEIL5安装完以后，打开KEIL5

点击光标位置，会弹出一个对话框

复制箭头所指位置的文字后，以管理员的打开方式打开KEYGEN，该文件已经在ZIP文件里边了

将复制的字符，粘贴到如下位置

我的是已经破解好了的。所以不用再破解，

然后准备下载程序用的ST-LINK，将ST-LINK插入电脑，没有安装驱动的同学看这里   ：  点击下载ST-LINK驱动

安装过程一直点下一步到最后就好了，检测驱动是否安装正确

检测驱动是否安装正确

将ST-LINK作为SWD输出，接法为：GND--GND     I0---I0   CK---CK

在下载程序的时候，要把电源开关打上，使STM32单片机有工作电源，

将卖家所付送的源代码放在硬盘的根目录下。然后打开KEIL5

打开自己放在根目录的文件，在这里我用卡尔曼滤波器的程序作为示范，是PASSONI建议的

点击打开。

图中的第二步接下图，程序中要注意芯片型号的选择，有些有误

这里的设置就是这样，有错误的话麻烦指出

点击完ADD之后，再点击确定，在这里很多同学的KEIL里边会没有STM32F1开头的PACK文件，在这里我附上链接：

点击下载STM32F1.PACK

下载完后可以按照提示安装，也可以如下安装：  将图片拖出可放大

点击第三步，找到刚刚下载的STM32F1。PACK的文件进行安装，安装页面的右下角会有进度条，提示完成便可

接下来就是重要的一步了，

具体的就是这样，下载后小车自动运行程序，基本流程是这样，在下载过程中自己也遇到写问题，虽然解决了，不过不敢就下定论的说哪里不行，但最基本的这个下载，我是成功了。大家按这个方法也是行的，现在在下载HEX文件上遇到问题了，不知道怎么去下载。用STVP下载也不成功，网上例程也比较少。

进程三的程序下载暂时先结~~   休息休息

开发板上有两种下载程序的方法，一种是通过ST-LINK下载，另一种是通过串口下载器下载，注意：串口下载器下载不是ST-link，我之前也是把这个搞反了，没想通，但他确实就只是俩回事，版主PASSONI已经整理了MCUISP软件的下载方法，这里我介绍一下FLASH loader demo软件的下载方法，PASSONI版主的下载方法在这里：

点击进入MCUISP软件的使用

用MCUISP首先你要有一个USB转TTL电平的下载器  然后安装其驱动。如果是网上买的话一般都会附送安装的驱动。没有的话可以用驱动精灵安装，

安装好驱动，检查设备管理器

驱动安装好后下载FLASH下载器：

点击下载FLASH LOADER DEMO

接线：

3.接线

接线：目标板      USB转TTL

GND           GND

PA9            RXD

PA10          TXD

具体接法是：串口线的RXD接目标板的TXD        PA10

TXD接目标板的RXD         PA9

GND接GND

连好线之后，将小车右上角的拨码开关打至OFF，将STM32复位（就是把主控板关电再开一次），然后打开软件，上面这两步非常关键！！！！

该文件是zip文件，下载后解压，按照提示一步步安装FLASH，然后打开，进入这样的界面：

如果连接没有问题，且主控板有复位的话，那么软件将会转入下一个界面，如果不成功，那么请注意检查串口驱动是否安装成功，检查连接线是否真确！，检测主控板是否有复位，在将拨码开关打至右边且复位的情况下，开机时，OLED显示屏是不会亮的，主控板右边的蓝色灯也是不亮的，程序不处于执行状态。

直接按NEXT进入下一步

选择一下FLASH，然后下一步

这已经是最后一步了，不出问题的话，HEX文件就被烧写进STM32单片机里了。

烧写完毕~~~结  

通过前几天的学习，了解了M3内核的一些基础知识以及工程模版等一些基本问题，顺手点就把小小的过程给编辑了下来，好自己回顾，有错误的地方还望大家指出，谢谢

首先新建工程，新建工程的目录尽量放在硬盘的根目录上

选择单片机型号

然后更改树形目录，

进入后

接下来将工程模版中的文件添加到树目录中，点击下载工程模版

关于工程模版的制作就不编辑了，大家的差别可能在文件名字上有点区别，但都是大同小异。

另外需要说明的是STM32F10X的库文件需要下载ST3.5.0的源码。点击下载ST3.5.0源码

以我的树目录为例

sys的目录下应该要有：

core_cm3.c                   （M3内核）

startup_stm32f10x_cm.s         （中等密度型FLASH）

system_stm32f10x.c （时钟）

SRC的目录下应该要有：

（外设）

stm32f10x_adc.c

stm32f10x_bkp.c

stm32f10x_can.c

stm32f10x_cec.c

stm32f10x_crc.c

stm32f10x_dac.c

stm32f10x_dbgmcu.c

stm32f10x_dma.c

stm32f10x_exti.c

stm32f10x_flash.c

stm32f10x_fsmc.c

stm32f10x_gpio.c

stm32f10x_i2c.c

stm32f10x_iwdg.c

stm32f10x_pwr.c

stm32f10x_rcc.c

stm32f10x_rtc.c

stm32f10x_sdio.c

stm32f10x_spi.c

stm32f10x_tim.c

stm32f10x_usart.c

stm32f10x_wwdg.c

user目录下应该要有：

stm32f10x_it.c            （中断）

main.c                （该文件由自己新建）

然后还没完，

在Define的项目栏上输入STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

中间由逗号隔开，然后点击进入第二步。

然后就可以编写程序了，

#include "stm32f10x.h"


int main(void)
{	
	   GPIO_InitTypeDef my_qpioa;
	   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); 
	   my_qpioa.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
	   my_qpioa.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	   my_qpioa.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	   GPIO_Init(GPIOB,&my_qpioa);
	   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
	   while(1);
}

L1小灯接的是PB8口

①：打开GPIOB的时钟

②：设置输出端口PIN8；

③：设置输出为推挽输出；

④：设置输出频率为50MHZ；

⑤：初始化GPIOB和二到四设置的输出模式。

⑥：设置PB8的输出，GPIOB,pin口为8，Reset为输出低电平，输入SET则为高电平，

如图，主控板上的蓝色灯一直亮，有些简单哈，但也是进步。

由于我是初学者，难免会弄错些东西，在帖子上有不完整的地方还请大家指出，谢谢！

灯点亮完毕~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~