Bias=Angle+3;
balance=398*Bias+Gyro*0.265  抖动平衡过程长

balance=398*Bias+Gyro*0.315          减小

balance=398*Bias+Gyro*0.335  

balance=398*Bias+Gyro*0.35 

balance=405*Bias+Gyro*0.35 运动中抖动增多

balance=398*Bias+Gyro*0.335
balance+=Encoder_Integral*(-2)+Encoder*(-0);  添加位移环节 来回摆动 速度越来越大

balance=398*Bias+Gyro*0.335
balance+=Encoder_Integral*(-0.265)+Encoder*(-0);  

balance=398*Bias+Gyro*0.375
balance+=Encoder_Integral*(-0.265)+Encoder*(-10);

在passoni前辈的指导下小车被推的时候已经可以稳定停住了

Bias=Angle+4.95;
balance=238*Bias+Gyro*0.535 ;
balance+=Encoder_Integral/(-20)+Encoder*(-40)；

 Bias=Angle+4.95;              
 balance=235*Bias+Gyro*0.535 ;
balance+=Encoder_Integral/(-18)+Encoder*(-62);

蓝牙控制不方便上传视频（一手一个手机）

蓝牙出现的问题

1，往前走不容易停住，点一下前后他能走好远；

2，把直立里边的速度反馈数值大些 长按前后，跑几米后会跌倒。

望指导