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Bias=Angle+3;
balance=398*Bias+Gyro*0.265  抖动平衡过程长

balance=398*Bias+Gyro*0.315          减小

balance=398*Bias+Gyro*0.335  

balance=398*Bias+Gyro*0.35 

balance=405*Bias+Gyro*0.35 运动中抖动增多

balance=398*Bias+Gyro*0.335
balance+=Encoder_Integral*(-2)+Encoder*(-0);  添加位移环节 来回摆动 速度越来越大

balance=398*Bias+Gyro*0.335
balance+=Encoder_Integral*(-0.265)+Encoder*(-0);  

balance=398*Bias+Gyro*0.375
balance+=Encoder_Integral*(-0.265)+Encoder*(-10);

调参数确实很枯燥，不要着急哈~

根据我的经验，同学你的直立P参数有点大了，D参数又比较小，这是抖的原因之一。

然后在速度环中，我们把他理解成位置环吧，你说的现象【来回摆动速度越来越大】，系统无法收敛，而且应该是低频的摆动吧，此时，应该增加位置控制的微分量，也就是Encoder*(-10)这个的-10应该增加，同时减少位置的P控制，就是Encoder_Integral*(-0.265)中的-0.265应该减小。这个调整的过程可以一点一点试，根据效果取较好的参数。还应该注意到，速度环是正反馈，和一般的不太一样，形象的说，就是速度快的时候，我要停下来，就要跑得更快一些，所以你要看看你的速度环的极性是否正确哦。我记得我用这个车模调试的时候得到的参数分别是 40和0.2.同学你再修改一下哈，这个车模做平衡小车绝对是没有问题。

当然，平衡小车调试中，小车的角度值是否滞后也会影响的。电路中是否有缺陷，电机的供电回路应该确保阻抗不能太大，比如你拿杜邦线直接插就不行了，大电流过不去，还有时序的问题，程序是否可以确保足够高的控制频率呢？还有，可以使用串口看数据哈，看看编码器采集进去了没有。没有看数据调试很盲目的。

在passoni前辈的指导下小车被推的时候已经可以稳定停住了

Bias=Angle+4.95;
balance=238*Bias+Gyro*0.535 ;
balance+=Encoder_Integral/(-20)+Encoder*(-40)；

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI0ODgxNjI4NA==/v.swf

 Bias=Angle+4.95;              
 balance=235*Bias+Gyro*0.535 ;
balance+=Encoder_Integral/(-18)+Encoder*(-62);

蓝牙控制不方便上传视频（一手一个手机）

蓝牙出现的问题

1，往前走不容易停住，点一下前后他能走好远；

2，把直立里边的速度反馈数值大些 长按前后，跑几米后会跌倒。

望指导