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高工
2015-06-11 23:37:00     打赏
11楼

今天调了一晚上PID,角度环还没搞定,不是小幅震荡就是往一个方向跑然后倒,周末有时间在调试了,TT电机性能参数确实不太好,不过估计应该能调试的差不多,要花些时间!!!周末再贴调试过程;



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高工
2015-06-14 23:37:48     打赏
12楼

前几天晚上有时间调试了一晚上也没调出角度环平衡,老是震荡;

结果今天刚回北京晚上看着电影,分析那天采集的数据,根据数据分析TT电机性能,坑爹的不知在哪看到电机死区不用处理靠PID叠加就行了,结果悲剧了;

其实具体还是要分析实际情况,拿TT电机来说吧,确实坑,怪不得很少有人拿来做自平衡小车呢;

谁叫咱舍不得花钱呢,两块钱一个TT电机呢,能不心动吗!

这几天整理一下数据和分析方法和大家一块学习了,没搞过PID的确实头大,之前我调过一个温度补偿的,好几天没睡觉才搞定,所以希望大家能一块交流在以后工作中会有很大帮助的吧!!!

心情不错,废话不多说了,下面传视频:


视频地址:http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MjU0NTgxNg==/v.swf



高工
2015-06-14 23:41:43     打赏
13楼

高工
2016-01-14 14:39:25     打赏
14楼

快到年底了,终于不出差了,抽时间更新一下


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