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tensl------自平衡小车---PID角度环平衡了，纯理论推导还没有细调

tensl
高工
2015-05-31 16:35:12     打赏

好久没在论坛发帖了，不过还是时而关注EEPW论坛的，这周不算忙，花了一周时间大概搭了一辆小车，和大家一起交流学习，现在的工作画图写代码的机会越来越少了，怕时间久了都忘了！

顺便说一下，标题，贫民指的用的减速电机两块钱一个，贵族是编码器，14位的精度，分辨率0.0219°，之前做个项目用的也是这个芯片，160个这个编码器，用了片选，级联，加复用等手段才搞定%

目录

一、小车主体搭建*******************02楼

二、电路板画板打样*****************03楼

三、小车整体样子*******************04楼

四、小车原理图*********************11楼

五、编码器测试************************13楼

六、倾角计算分析******************16楼

七、PID之角度环粗调****************24楼


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关键词： 自平衡     MPU6050     磁旋转编码器    

tensl
高工
2015-05-31 16:52:37     打赏
2楼
小车主体，采用环氧树脂板加工的，电机采用玩具减速电机，某宝一大堆，两块多一个，轮子65mm的橡胶轮胎，都是很久以前玩的东西，电路板自己打样的，传感器也是用的6050，速度编码器采用的MZ48，芯片应该是As5048，14位精度，可以分辨0.0219°，其他的就是有什么用什么了；


轮子，电机，编码器

把这几个组装好了的样子！

还差一边组装；

侧面照；

正面照；

减速电机，不知道力矩够不够，小车重量不轻；

马上车架就要好了；

整车底照；


整车上面照；

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tensl
高工
2015-05-31 17:25:57     打赏
3楼

先传一张图片的原理图，回头在整理资料上传把！！！

PCB图

打样回来焊了一块：

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tensl
高工
2015-05-31 17:34:19     打赏
4楼

四楼继续占座！！！

来个组装好的整体照：

就差电池了，下周应该能到，我选个8.4V的锂电池，之前一直常买的，这次供应商送的！


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tensl
高工
2015-05-31 17:39:53     打赏
5楼

这周末正好在家，边玩了会游戏，边看着电影，把底层程序基本都写好了，调试各个模块时，发现MZ48编码器有一个有问题读不上数来，搞的心情全没了，回头再去找人要一个去；

下周不出差的话继续更新，一直占座，

哦，对了屏的程序还没写好Q!

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passoni
助工
2015-06-01 00:28:30     打赏
6楼
期待楼主站起来~

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jackwang
院士
2015-06-01 09:36:35     打赏
7楼
自创的更好哦~~

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让四轴飞
高工
2015-06-01 11:33:45     打赏
8楼
好啊，支持一下

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我是来交学费的
菜鸟
2015-06-01 12:26:18     打赏
9楼

等楼主  哈哈  不过楼主真的很厉害


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mzb2012
高工
2015-06-01 13:00:51     打赏
10楼

动手能力很强


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