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int balance(float Angle,float Gyro)   //
{ 
   float Bias;
  int balance;
  Bias=Angle+0;              //
  balance=35*Bias+Gyro*0.125;//
  return balance;
}

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Bias=Angle+0;     这个应该是代表 读回6050的角度值  +/-  小车的机械值（通过上位机查看的角度值吧） 

1）这个Angle获取的是6050读回来的角度值，那么通过上位机波形看到的显示角度数值是修改 “Angle”值  还是  “ 0” 这个值？

2）“0”这个值代表的是什么机械值？

3）查看上位机波形里的角度红线这个数值有什么作用？最终要调试的是PID参数，与查看角度有什么关联？

4）Angle  与  0  个人理解：  Angle是读回来的角度值，  0 代表的是小车通过给上位机发送小车的角度红色曲线值，来修饰误差值？比如：如果上微机看到的是角度值是  -1 ，那么Angle - 1；如果是  1  ，那么Angle + 1；这样不知道是否理解的对？