EEPW论坛

2(1) 关于上位机的波形问题。

你可以发送任何想观测的波形到上位机。

如何发送六轴数据，请参考这里http://forum.eepw.com.cn/thread/274941/1

1.http://forum.eepw.com.cn/thread/274400/1

2.我一直觉得如果理解了pid控制器在系统中的作用，任何参数整定都可以非常快的完成

3.没有苹果手机app

5.那个蓝牙默认是9600波特率

    我自己也曾经做过这个小车，而且是从最基础的 PID 开始调试的。
建议是这样，在关闭速度闭环、转弯控制的情况下将 P I  D 都设置为0 。
先调P ，让小车站起来，不过一推就倒，然后调 D ，纯站立的话，PD 就可以很好了，

（其实也就是 站立角度我们认为是0.当偏离角度大于10的时候，我们启动PID 控制，对PWM 加一个偏离角的加速度，也即是PWM=K*角度，偏离的角度越大，那么小车需要的加速度越大，如果小车在-10~10 之间的时候，就不管它，PWM=0；至于，PD  差不多就是PWM=K*角度+D*角速度） 一般的话，D 是小于1）

关于参数整定，和调试，

    我只能说，如果你自己的技术达到，可以通过类似于上位机发送P I  D 的值给下位机，那么你就不要一直不停烧写程序，可以通过上位机发送的方式，将参数调整好，否则就只能用最笨的方法，调整一次值，编译一次，下载一次，看效果，然后在调整--编译--下载--看效果，知道您满意为止。 据大牛们说有一款调试四轴的上位机可以完成该效果，
这里就发出来，供大家参考咯，MWC上位机，我还不会哈，哪位大神有教程，顺便分享下咯，嘿嘿，让我等平民也用上大气的上位机，那酸爽，嘿嘿。（http://share.eepw.com.cn/share/download/id/310459）

对于第二个，刚刚小弟参照 官方给的教程，看了下，貌似Y 是我们想要的，X也是我们想要的。  
    对于Y ，大致意思就是您想看到的值，中间的图像可以很直观的表现出它的走势，便于您的分析，右上角的值，可以很清晰的展现出它当下的具体数值。
    对于X，暂时没想到有啥用，不过既然出来了，感觉应该是跟时间，周期这块相关的，或者就是为了给Y 服务用的，（哪位大牛有更加详细的解答，望探讨。）

第三个问题，就真心爱莫能助了，要不您自己写一个苹果版本的APP 要不就换个安卓手机玩吧，嘿嘿。

至于您说的 推一把小车，它会自己回来，是因为加入了速度闭环，也就是对编码器的数据进行了读取，得到了它走过的距离，然后你再相反的方向走那么多，小车就回到了原点。


蓝牙那个是肯定可以的，不过需要楼主，你自己调试咯， 毕竟是学习板车， 自己想通了，调出来的，总是伴随一阵有一阵的成就感铺面而来，您说是吧。嘿嘿

int balance(float Angle,float Gyro)   //
{ 
   float Bias;
  int balance;
  Bias=Angle+0;              //
  balance=35*Bias+Gyro*0.125;//
  return balance;
}

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Bias=Angle+0;     这个应该是代表 读回6050的角度值  +/-  小车的机械值（通过上位机查看的角度值吧） 

1）这个Angle获取的是6050读回来的角度值，那么通过上位机波形看到的显示角度数值是修改 “Angle”值  还是  “ 0” 这个值？

2）“0”这个值代表的是什么机械值？

3）查看上位机波形里的角度红线这个数值有什么作用？最终要调试的是PID参数，与查看角度有什么关联？

4）Angle  与  0  个人理解：  Angle是读回来的角度值，  0 代表的是小车通过给上位机发送小车的角度红色曲线值，来修饰误差值？比如：如果上微机看到的是角度值是  -1 ，那么Angle - 1；如果是  1  ，那么Angle + 1；这样不知道是否理解的对？