我正在使用 EtherCAT 放松卡开发 EtherCAT 到 CANOPEN 网关XMC4300。 EtherCAT 从站代码是 Beckhoff SSC 示例代码，未经修改。
我添加了一个 CAN NODE，使用的用法与 Dave App Help 中记录的用法完全相同。 因此，添加了中断功能。 CAN NODE使用两条报文：一条在tx中，一条在rx中。
当 EtherCAT 未与 RJ45 连接连接到网络时，CAN NODE 可以完美工作。
但是当 EtherCAT 开始与 TwinCAT 通信时，它就会停止工作。 CAN NODE写入位于ecatappl.c中 在调用 ecat_Application () 函数之后。 Can_counter 是一个在 ECAT 刻度内计数的变量（1 毫秒）
因此，我的代码每隔 50 毫秒发送和接收一次。
这里是 ecatapp.c 里面的代码片段。
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eCat_Application ();
CAN 开放请求
如果 （can_counter >= 50）
{
DIGITAL_IO_ToggleOutput( CAN_LED);
CAN_NODE_MO_UpdateID(CAN_NODE_0.lmobj_ptr[0], 0x601);
CAN_NODE_MO_UpdateData(CAN_NODE_0.lmobj_ptr[0],array_data);
CAN_NODE_MO_Transmit(CAN_NODE_0.lmobj_ptr[0]);
can_counter = 0;
}
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为了检查转换，我将CANKING软件与Kvaser USB转CAN适配器结合使用。
使用此代码，11 tx 和 10 rx 可以停止工作，CANKING 监视器软件显示 Can ErrorFrame 错误。