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CAN总线是工业、汽车上应用较多，本次介绍如何在MPLAB X环境下进行SAME51 CAN驱动。

SAME51有两路CAN-FD模块：

符合CAN协议2.0版A、B部分和ISO 11898-1:2015

•最多两个控制器区域网络CAN

-支持CAN2.0 A/B和CAN-FD （ISO 11898-1:2015）

•支持最多64个数据字节的CAN FD

•CAN错误日志

•AUTOSAR优化

•SAE J1939优化

•两个可配置的接收fifo

•在接收高优先级消息时分离信令

•多达64个专用接收缓冲区和多达32个专用发送缓冲区

•可配置发送FIFO，发送队列，发送事件FIFO

•直接消息RAM访问CPU

•可编程环回测试模式

•屏蔽模块中断

•断电支持；在CAN支持上调试

•传输速率：

- 1mb /s的CAN 2.0模式

- CAN-FD模式10mb /s

其引脚分配如下所示：

本次使用的是CAN0 (PA22, PA23)。在MCC里面配置CAN0:

CAN参数配置：

生成CAN0模块初始化代码：

void CAN0_Initialize(void)
{
    /* Start CAN initialization */
    CAN0_REGS->CAN_CCCR = CAN_CCCR_INIT_Msk;
    while ((CAN0_REGS->CAN_CCCR & CAN_CCCR_INIT_Msk) != CAN_CCCR_INIT_Msk)
    {
        /* Wait for initialization complete */
    }

    /* Set CCE to unlock the configuration registers */
    CAN0_REGS->CAN_CCCR |= CAN_CCCR_CCE_Msk;

    /* Set Nominal Bit timing and Prescaler Register */
    CAN0_REGS->CAN_NBTP  = CAN_NBTP_NTSEG2(3UL) | CAN_NBTP_NTSEG1(10UL) | CAN_NBTP_NBRP(0UL) | CAN_NBTP_NSJW(3UL);


    /* Global Filter Configuration Register */
    CAN0_REGS->CAN_GFC = CAN_GFC_ANFS_RXF0 | CAN_GFC_ANFE_REJECT;

    /* Set the operation mode */


    CAN0_REGS->CAN_CCCR &= ~CAN_CCCR_INIT_Msk;
    while ((CAN0_REGS->CAN_CCCR & CAN_CCCR_INIT_Msk) == CAN_CCCR_INIT_Msk)
    {
        /* Wait for initialization complete */
    }

   (void) memset(&can0Obj.msgRAMConfig, 0x00, sizeof(CAN_MSG_RAM_CONFIG));
}

配置发送Fifo：

    printf(" ------------------------------ \r\n");
    printf("            CAN Demo            \r\n");
    printf(" ------------------------------ \r\n");
    /* Set Message RAM Configuration */
    CAN0_MessageRAMConfigSet(Can0MessageRAM);

    /* Prepare the message to send*/
    uint8_t txFiFo[CAN0_TX_FIFO_BUFFER_SIZE];
    CAN_TX_BUFFER *txBuffer = (CAN_TX_BUFFER *) txFiFo;
    memset(txFiFo, 0x00, CAN0_TX_FIFO_BUFFER_ELEMENT_SIZE);
    txBuffer->id = 0x168;
    txBuffer->dlc = 8;
    txBuffer->xtd = 1;
    txBuffer->fdf = 1;
    txBuffer->brs = 1;
    for (uint8_t count = 8; count >= 1; count--) {
        txBuffer->data[count - 1] = 51;
    }

在循环中进行CAN报文发送：

    while (true) {
        /* Maintain state machines of all polled MPLAB Harmony modules. */
        SYS_Tasks();

        printf(" Transmitting Message:");
        
        txBuffer->data[1] = Index;
        txBuffer->data[0] = Tune;
        if (CAN0_InterruptGet(CAN_INTERRUPT_TC_MASK)) {
            CAN0_InterruptClear(CAN_INTERRUPT_TC_MASK);
        }
        //if (CAN0_MessageTransmit(messageID, messageLength, message, CAN_MODE_NORMAL, CAN_MSG_ATTR_TX_FIFO_DATA_FRAME) == true) {
        if (CAN0_MessageTransmitFifo(1, txBuffer) == true) {
            printf("CAN Send Success. Speed =%lu, Bright=%d  \r\n", currentIndex, TuneLED);
        } else {
            printf("CAN Send Failed \r\n");
        }

    }//end of while

还有一点需要注意，新版本的CAN API接口发生了变化。可参考：  https://microchip.my.site.com/s/article/Harmony-3-bootloader-V3-5-0-does-not-compile-with-the-Can-driver-generated-by-CSP-V3-10-0

In CSP V3.10.0 the transmit interface for the can driver was changed from:

bool CAN0_MessageTransmit(uint32_t id, uint8_t length, uint8_t* data, CAN_MODE mode, CAN_MSG_TX_ATTRIBUTE msgAttr);

to

bool CAN0_MessageTransmitFifo(uint8_t numberOfMessage, CAN_TX_BUFFER *txBuffer);

编译烧录，遇到错误：

在网上查找了资料，找到了原来ATMEL公司的一个KBA：

ATSAM device - RDDI_DAP_OPERATION_FAILED Error  https://microchip.my.site.com/s/article/ATSAM-device---RDDI-DAP-OPERATION-FAILED-Error

【临时方案】后来尝试把连接到开发板的TJA1050 GND引脚暂时与开发板断开，竟然可以成功烧录了。烧录成功后，再连接TJA1050与开发板。

打开串口：

USB CAN工具：

改变发送数据，CAN调试工具成功接收到更新后的数据。

参考：

CANx_MessageTransmitFifo Function  https://onlinedocs.microchip.com/oxy/GUID-450989FA-38E4-4D68-AB61-15ADB29AD718-en-US-6/GUID-4BBEDABD-6866-446F-BE57-7C5117D86F44.html

Harmony 3 bootloader V3.5.0 does not compile with the Can driver generated by CSP V3.10.0  https://microchip.my.site.com/s/article/Harmony-3-bootloader-V3-5-0-does-not-compile-with-the-Can-driver-generated-by-CSP-V3-10-0