CMSMotion_EVB开发板由核心板和功率底板组合而成，见图1所示，其各单元的功能为：

1）电源输入：DC 12~48V电源输入，功率500W以下。

2）电源芯片：CMS6021B集成12V和5VLDO，带外部使能开关，零关断待机功耗。分别为电机驱动和MCU供电。

3）电源指示灯：5V电源工作状态指示。

4）用户按键：用户可配置启停功能。

5）电位器：用于模拟调速，通过P9选择。

6）串口接口：支持串口通信。

7）霍尔接口：支持霍尔信号接入。

8）驱动芯片：CMS6D164为200V电压三相桥电机预驱。

9）电机三相输出接口：电机U\V\W三相输出。

10）MCU核心板：可替换成相应的MCU主控板

图1 开发板功能分布 

各单元的电路如下：

图2 电源与指示电路

图3 用户键电路

图4 串口电路

图5 调速接口

图6 速度反馈电路

图7 驱动电路

图8  MCU引脚排列

为进行电机驱动测试，所选取的无刷直流电机如图9所示。

图9 无刷直流电机

驱动电机的3条主线如图10所示，此外，它还有3条霍尔反馈信号线及2条电源线。

图10 驱动线

图11 电机测试电路

测试电机驱动的主程序为：

int main(void)
{ 
/*System Init*/
System_Init();
/*Enable interrupt*/
__EI1();
for(;;)
{  
/*Clear WDT*/
WDT_Restart();  
if( TimeFlag_1ms )
{ 
SysTick_1ms(); 
}
/*Motor Control*/
System_Control();
} 
}

经查询，该电机的主要参数为：

极对数：      2

电机相电阻    15  （欧姆）

电机相电感    13  （毫珩）

在使用时，需在use_control.h文件中加以修改。

此外，在使用时为电机提供的电源为直流24V，故要将JP1跳线短接。

在相电流采样方式方面分为：单电阻采样、2电阻采样及3电阻采样

可在文件para_define.h中，修改相应的宏定义。 

经程序的编译和下载，其测试效果视频所示。 

低速演示视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1t1qaBaEXK/?vd_source=fb59d0a0811af2dab636f326df170cdf

快速演示视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1p7q3BcEQg/?vd_source=fb59d0a0811af2dab636f326df170cdf