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在X-NUCLEO-IKS01A1功能板上，同时具有传感器LSM6DS0和LIS3MDL。

该功能板的外观见图1所示，其接口见图2所示。

图1  X-NUCLEO-IKS01A1功能板

图2 扩展接口 

为了便于测试，这里是用Arduino UNO开发板与它配合使用，其器件连接见图3所示。

在使用时，只需为其提供3.3V电源，并通过Arduino UNO开发板的A4、A5分别与功能板的SDA、SCL连接即可。

图3 器件连接 

有了以上的基础，下面就来实现这两款传感器的功能检测。 

1. LSM6DSO传感器

LSM6DSO 是 ST 公司出品的一款六轴传感器，它集成三轴加速度计和三轴陀螺仪。 

其传感器特性有：

· 具有数字I2C、SPI 和 MIPI I3C 串口标准输出，组合工作在高性能模式下的功耗只有 0.55 mA。

· 满量程加速度范围为：±2/±4/±8/±16 g，且角速率范围为：±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。

· 通过配置，LSM6DSO 可利用硬件识别出的自由落体事件、6D 方向、单击和双击感应、活动或不活动、唤醒事件等以生成中断信号。

· 支持 1.71V 到 3.6V 供电。

· LSM6DSO 从机地址是 110101x ，最后一位 x 和一个 PIN 的状态有关系。 如果 SDO/SA0 是高，从机地址是 1101011。 如果 SDO/SA0 是低，从机地址是 1101010。这个方案可以使一路 I2C 总线 挂两个LSM6DSO同时使用。

图4  典型应用电路

在X-NUCLEO-IKS01A1功能板上，LSM6DSO的电路见图5所示。

图5  LSM6DSO电路

在Arduino IDE的开发环境下，通过相关支持库的添加，用例程就可达到功能检查的目的，其检测程序和结果见图6和图7所示。

图6 检测程序

图7 检测结果

2.LIS3MDL传感器

LIS3MDL则是 ST 公司出品的一款高精度、低功耗三轴磁力计，并具有多种满量程选择，专为电子罗盘、姿态检测、位置跟踪等应用设计。

其传感器特性有：

· 内部集成三个正交布置的霍尔效应磁敏元件，每个通道均配备16位Σ-Δ模数转换器。

· 配有数字I2C及SPI串口标准接口，其中I2C接口支持标准和快速2种模式（100KHz和400KHz）。

· 支持±4/±8/±12/±16高斯（Gauss）四档可编程满量程（FS）。

· 连续测量模式下仅0.8 mA（10 Hz ODR），待机模式低至1 μA。

· 支持 1.71V 到 3.6V 供电。

· I²C读取多字节时，地址自动递增（Auto-increment），故读取XYZ需发送起始地址 0x28 后连续读6字节。

· SPI读取需在地址字节最高位置1（Read=1），如读 0x28 发送 0xA8 （ 0x28 | 0x80 ）。

· 所有写操作地址字节最高位为0（Write=0），如写 0x01 发送 0x01。

图8 典型应用电路

在X-NUCLEO-IKS01A1功能板上，LIS3MDL的电路见图5所示。

图9  LSM6DSO电路

在Arduino IDE的开发环境下，通过相关支持库的添加，用例程就可达到功能检查的目的，其检测程序和结果见图10和图11所示。

图10 检测程序

图11 检测结果